Jan 23, 2020   1:30 a.m. Miloš
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

Ing. Martin Garan, PhD.
Identification number: 10008
University e-mail: martin.garan [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Institute of applied mechanics and mechatronics (FME)

Contacts     Graduate     Lesson     Final thesis     Supervised theses     Conferences     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:Modelling of robot manipulators in Labview Robotics
Written by (author): Ing. Marián Páleník
Department: Institute of applied mechanics and mechatronics (FME)
Thesis supervisor: Ing. Martin Garan, PhD.
Opponent:Ing. Miroslav Šulko, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Modelovanie robotických manipulátorov v prostredí LabVIEW
Summary:Diplomová práca sa zaoberá problematikou modelovania robotických manipulátorov v softwarovom prostredí Labview Robotics. Princíp modelovania je založený na objektovo orientovanom programovaní. V práci je podrobne rozpracovaný postup modelovania, od tvorby samotného objektu, jednotlivých dátových typov, ktoré reprezentujú väzby, ramená a súradnicové systémy, cez ich zapisovanie do objektov až po funkciu Build Robot, ktorá zabezpečuje zapisovanie vlastností manipulátora do objektu. V práci je podrobne popísaná analyticky priama a inverzná kinematika 2 a 3 ramenného manipulátora vrátane výpočtových slučiek. Užívateľ môže z čelného panelu ovládať každý jeden stupeň voľnosti. Taktiež je vytvorený model manipulátora s 8 stupňami voľnosti. V záverečnej časti sú podrobne rozobraté zabudované funkcie určené pre výpočet inverznej kinematiky v Labview, ktorá sa počíta na základe matematických qvaterniónov. Vstupom je počiatočná a koncová poloha chápadla v priestore a výstupom je grafické zobrazenie natočení jednotlivých ramien navzájom.
Key words:robotický manipulátor, dátové typy, priama a inverzná kinematika, objekt, cluster

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited