28. 3. 2020  19:38 Soňa
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Identifikační číslo: 11598
Univerzitní e-mail: andrej.babinec [at] stuba.sk
 
Docent CSc.,PhD. - Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
 
Externí spolupracovník - Strojnícka fakulta (STU)

Kontakty     Absolvent     Výuka     Závěrečná práce     
Projekty     Publikace     Orgány     Vedené práce     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Habilitační práce
Název práce:Reaktívna navigácia mobilných robotov
Autor: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Pracoviště: Oddelenie pre vedu a výskum (Dek FEI)
Oponent 1:prof. Ing. Cyril Belavý, CSc.
Oponent 2:prof. Ing. Karol Rástočný, PhD.
Oponent 3:prof. Ing. Michal Kelemen, CSc.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Reaktívna navigácia mobilných robotov
Abstrakt:Súčasným trendom je nasadzovanie robotov do prostredí, kde svoju činnosť vykonávajú aj ľudia. Ide o veľmi premenlivé prostredie, v ktorom sa môžu nachádzať nie len neznáme statické objekty, ale aj pohyblivé. Preto mobilné roboty nemôžu svoju činnosť plánovať iba na základe vopred určenej globálnej mapy prostredia. Svojim pohybom musia reagovať na nepredvídané situácie, preto potrebujú mať popri globálnemu plánovaču implementovanú aj reaktívnu navigáciu. Táto práca mapuje najznámejšie a najpoužívanejšie metódy reaktívnej navigácie pre mobilné roboty. Jednotlivé algoritmy sú detailne opísané a kategorizované do skupín podľa podobných vlastností. Vznikli teda skupiny pre hmyzie algoritmy, potenciálové metódy, histogramové metódy, rýchlostné metódy a pre metódy do pohyblivého prostredia. Viaceré významne algoritmy vznikli modifikáciou ich predchodcov, preto sú v práci prezentované okrem originálnych metód aj ich modifikácie. V závere každej kategórie sú uvedené výsledky jednoduchých experimentov realizovaných po implementácii jedného alebo viacerých algoritmov v danej skupine. Pokusy boli zamerané najmä na základné overenie schopnosti bezkolízneho pohybu zo štartu do cieľa. Algoritmy boli implementované nie len do simulačných nástrojov, ale boli využité aj reálne robotické zariadenia dostupné na Ústave robotiky a kybernetiky, FEI STU v Bratislave.
Klíčová slova:Mobilný robot, reaktívna navigácia, algoritmy

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně