7. 4. 2020  22:38 Zoltán
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Identifikačné číslo: 11598
Univerzitný e-mail: andrej.babinec [at] stuba.sk
 
Docent CSc.,PhD. - Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
 
Externý spolupracovník - Strojnícka fakulta (STU)

Kontakty     Absolvent     Výučba     Záverečná práca     
Projekty     Publikácie     Orgány     Vedené práce     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Habilitačná práca
Názov práce:Reaktívna navigácia mobilných robotov
Autor: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Pracovisko: Oddelenie pre vedu a výskum (Dek FEI)
Oponent 1:prof. Ing. Cyril Belavý, CSc.
Oponent 2:prof. Ing. Karol Rástočný, PhD.
Oponent 3:prof. Ing. Michal Kelemen, CSc.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Reaktívna navigácia mobilných robotov
Abstrakt:Súčasným trendom je nasadzovanie robotov do prostredí, kde svoju činnosť vykonávajú aj ľudia. Ide o veľmi premenlivé prostredie, v ktorom sa môžu nachádzať nie len neznáme statické objekty, ale aj pohyblivé. Preto mobilné roboty nemôžu svoju činnosť plánovať iba na základe vopred určenej globálnej mapy prostredia. Svojim pohybom musia reagovať na nepredvídané situácie, preto potrebujú mať popri globálnemu plánovaču implementovanú aj reaktívnu navigáciu. Táto práca mapuje najznámejšie a najpoužívanejšie metódy reaktívnej navigácie pre mobilné roboty. Jednotlivé algoritmy sú detailne opísané a kategorizované do skupín podľa podobných vlastností. Vznikli teda skupiny pre hmyzie algoritmy, potenciálové metódy, histogramové metódy, rýchlostné metódy a pre metódy do pohyblivého prostredia. Viaceré významne algoritmy vznikli modifikáciou ich predchodcov, preto sú v práci prezentované okrem originálnych metód aj ich modifikácie. V závere každej kategórie sú uvedené výsledky jednoduchých experimentov realizovaných po implementácii jedného alebo viacerých algoritmov v danej skupine. Pokusy boli zamerané najmä na základné overenie schopnosti bezkolízneho pohybu zo štartu do cieľa. Algoritmy boli implementované nie len do simulačných nástrojov, ale boli využité aj reálne robotické zariadenia dostupné na Ústave robotiky a kybernetiky, FEI STU v Bratislave.
Kľúčové slová:Mobilný robot, reaktívna navigácia, algoritmy

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene