24. 10. 2020  11:53 Kvetoslava
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

Ing. Jozef Rodina, PhD.
Identifikačné číslo: 11924
Univerzitný e-mail: jozef.rodina [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)

     
     
     Záverečná práca
     
     
     
Vedené práce
     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce:
Diplomová práca
Názov práce:
Návrh riadenia stability lietajúcej robotickej platformy
Autor:
Pracovisko:
Vedúci práce:
Ing. Jozef Rodina, PhD.
Oponent:
prof. Ing. Alena Kozáková, PhD.
Stav záverečnej práce:
Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:
slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:
Návrh riadenia stability lietajúcej robotickej platformy
Abstrakt:
Lietajúca robotická platforma sa môže vďaka svojej schopnosti vznášania a vertikálneho vzletu pohybovať v miestach s minimálnym priestorom na manévrovanie, preto nachádza uplatnenie nielen vo vonkajšom, ale aj vo vnútornom prostredí. Táto práca je zameraná na vytvorenie linearizovaného modelu dynamiky kvadrokoptéry. Z tohto dôvodu nebudeme uvažovať s aerodynamickými silami a ani s poveternostnými vplyvmi. Keďže cieľom tejto práce je stabilizácia objektu, zameriavame sa rotačný pohyb kvadrokoptéry. Po odvodení modelu kvadrokoptéry z pohybových rovníc, je potrebné experimentálne identifikovať použité parametre: ťah vrtule, koeficient trenia od vrtule, momenty zotrvačnosti a koeficient trenia pri rotačnom a aj translačnom pohybe. Po vytvorení simulačného modelu v Simulinku sme navrhli riadenie stability pomocou PD a LQ regulátora. Vhodnosť použitia jednotlivých typov regulátorov sme overili simulačne pridaním chyby a šumu do systému. Z hľadiska doby regulácie, preregulovania a prekmitov okolo žiadanej hodnoty je vhodnejšie použiť LQ regulátor.
Kľúčové slová:
quadrotor, dynamika, stavový model, identifikácia parametrov, LQ a PD regulátor, stabilizácia

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene