Dec 16, 2019   2:44 p.m. Albína
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

doc. Ing. Ján Vachálek, PhD.
Identification number: 2232
University e-mail: jan.vachalek [at] stuba.sk
 
Docent CSc.,PhD. - Institute of automation, measurement and applied informatics (FME)
 
External colleague - Institute of Applied Informatics, Automation and Mechatronics (MTF)

Contacts     Graduate     Lesson     Final thesis     
Projects     Publications     Bodies     Supervised theses     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:Forward and inverse kinematics for Schunk robotic arm
Written by (author): Ing. Peter Ruža
Department: Institute of automation, measurement and applied informatics (FME)
Thesis supervisor: doc. Ing. Ján Vachálek, PhD.
Opponent:Ing. Ondrej Smutný
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Priama a inverzná kinematická úloha pre robotické rameno SCHUNK
Summary:Táto práca pojednáva o problematike riešenia priamej a inverznej kinematickej úlohe pri návrhu kinematického modelu robotického ramena Schunk. V práci je popísaná mechanika robotov a postupy ich modelovania a výpočtov v 3D priestore. Práca dôkladne popisuje riešenie priamej kinematiky a inverznej kinematiky. Celá úloha je aplikovaná na grafický 3D simulátor, vytvorený v programovacom jazyku Java, v ktorom je simulovaná kinematika robotického ramena Schunk. V práci sú podrobne popísané aj jednotlivé prístupy a technológie, ktoré boli použité pri riešení tejto diplomovej práci. Práca sa sústreďuje hlavne na popis komunikácie robotického ramena a simulátora cez UDP protokol. Cieľom práce je navrhnutie a úprava existujúceho grafického simulátora robotického ramena Schunk tak, aby bolo umožnené prenášanie simulovaných výpočtov a pohybov na reálne rameno Schunk za účelom porovnania presnosti simulovaného softvérového riešenia a reálneho pohybu.
Key words:Priama kinematická úloha, Inverzná kinematická úloha, Java, Swing, UDP, Schunk

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited