28. 1. 2020  13:40 Alfonz
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identifikačné číslo: 2463
Univerzitný e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
 
Externý spolupracovník - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Externý spolupracovník - Fakulta chemickej a potravinárskej technológie (STU)

Kontakty     Výučba     Projekty     Publikácie     
Orgány     Vedené práce     Konferencie     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Dizertačná práca
Názov práce:Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Autor: Ing. Pavol Seman, PhD.
Pracovisko: Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
Vedúci práce: prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Oponent 1:prof. Ing. Anton Vitko, PhD.
Oponent 2:prof. Ing. Juraj Spalek, PhD.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Abstrakt:Prediktívne riadenie patrí v posledných rokoch medzi populárne spôsoby riadenia. Jeho hlavnou prednosťou je implementácia obmedzení vstupov, stavov a výstupov systému do riadiaceho algoritmu, a taktiež kvalita regulácie býva vyššia ako u štandardných typov regulátorov ako napr. PID. Z toho dôvodu je aj predložená práca orientovaná na oblasť prediktívneho riadenia. Cieľom práce je ukázať možnosť aplikácie metód prediktívneho riadenia aj na nelineárne systémy s rýchlou dynamikou. Časť práce je spracovaná všeobecne a dané poznatky môžu byť aplikované na rôzne dynamické systémy. V rámci tejto časti sú spracované témy modelovania systémov a prediktívneho riadenia založenom na stabilizovanej predikcii. Dané poznatky sú overené na laboratórnom modeli rotačného kyvadla. Práca ďalej pokračuje prehľadom metód, ktorými je možné invertované kyvadlo vyšvihnúť do okolia nestabilnej rovnovážnej polohy. Ďalej práca prechádza do praktickej časti, v rámci ktorej je rozpracovaná problematika konštrukcie kyvadla so zameraním na hlavné prvky ako sú pohon a meranie. Konštrukcia kyvadla je riešená tak, aby bolo možné pomocou tých istých komponentov zhotoviť model rotačného kyvadla, a taktiež model kyvadla v prevedení pendubot. Na základe tohto laboratórneho modelu sú uvedené dva spôsoby, pomocou ktorých je získaný matematický model systému. Prvým je model získaný pomocou pohybových rovníc, druhý využíva nástroj SimMechanics programového balíka MATLAB Simulink. V závere sú predložené dosiahnuté výsledky s použitím zvolených riadiacich stratégií pre vyšvihnutie a stabilizáciu kyvadla.
Kľúčové slová:mechatronický systém, kyvadlo, prediktívne riadenie

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene