9. 12. 2019  14:28 Izabela
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identifikační číslo: 2463
Univerzitní e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
 
Externí spolupracovník - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Externí spolupracovník - Fakulta chemickej a potravinárskej technológie (STU)

Kontakty     Výuka     Projekty     Publikace     
Orgány     Vedené práce     Konference     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Disertační práce
Název práce:Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Autor: Ing. Pavol Seman, PhD.
Pracoviště: Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
Vedoucí práce: prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Oponent 1:prof. Ing. Anton Vitko, PhD.
Oponent 2:prof. Ing. Juraj Spalek, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Abstrakt:Prediktívne riadenie patrí v posledných rokoch medzi populárne spôsoby riadenia. Jeho hlavnou prednosťou je implementácia obmedzení vstupov, stavov a výstupov systému do riadiaceho algoritmu, a taktiež kvalita regulácie býva vyššia ako u štandardných typov regulátorov ako napr. PID. Z toho dôvodu je aj predložená práca orientovaná na oblasť prediktívneho riadenia. Cieľom práce je ukázať možnosť aplikácie metód prediktívneho riadenia aj na nelineárne systémy s rýchlou dynamikou. Časť práce je spracovaná všeobecne a dané poznatky môžu byť aplikované na rôzne dynamické systémy. V rámci tejto časti sú spracované témy modelovania systémov a prediktívneho riadenia založenom na stabilizovanej predikcii. Dané poznatky sú overené na laboratórnom modeli rotačného kyvadla. Práca ďalej pokračuje prehľadom metód, ktorými je možné invertované kyvadlo vyšvihnúť do okolia nestabilnej rovnovážnej polohy. Ďalej práca prechádza do praktickej časti, v rámci ktorej je rozpracovaná problematika konštrukcie kyvadla so zameraním na hlavné prvky ako sú pohon a meranie. Konštrukcia kyvadla je riešená tak, aby bolo možné pomocou tých istých komponentov zhotoviť model rotačného kyvadla, a taktiež model kyvadla v prevedení pendubot. Na základe tohto laboratórneho modelu sú uvedené dva spôsoby, pomocou ktorých je získaný matematický model systému. Prvým je model získaný pomocou pohybových rovníc, druhý využíva nástroj SimMechanics programového balíka MATLAB Simulink. V závere sú predložené dosiahnuté výsledky s použitím zvolených riadiacich stratégií pre vyšvihnutie a stabilizáciu kyvadla.
Klíčová slova:mechatronický systém, kyvadlo, prediktívne riadenie

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně