5. 12. 2019  20:38 Oto
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identifikační číslo: 2463
Univerzitní e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
 
Externí spolupracovník - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Externí spolupracovník - Fakulta chemickej a potravinárskej technológie (STU)

Kontakty     Výuka     Projekty     Publikace     
Orgány     Vedené práce     Konference     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Disertační práce
Název práce:Robotické rameno pre autonómny mobilný robotický systém
Autor: Ing. Pavol Krasňanský, PhD.
Pracoviště: Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
Vedoucí práce: prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Oponent 1:prof. Ing. Mikuláš Hajduk, CSc.
Oponent 2:prof. Ing. Peter Hubinský, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Robotické rameno pre autonómny mobilný robotický systém
Abstrakt:Predložená dizertačná práca sa zaoberá robotickým ramenom na mobilnom robotickom podvozku. V rámci tejto práce bol vytvorený návrh konštrukčného riešenia a realizácie trupu a podvozku autonómneho mobilného robotického systému so všesmerovými kolesami Mecanum. Ďalej boli navrhnuté a zrealizované systémy na lokalizovanie a uchopenie manipulovaného predmetu robotickým ramenom. Do robota bol namontovaný počítač obsluhy ramena a stabilizované napájacie zdroje pre rameno. Počítač obsluhy ramena komunikuje s nadriadeným počítačom robota cez sériovú linku. Riadenie ramena sa realizuje v prostredí Matlab / Simulink. Riešenie základných kinematických úloh sa realizuje pomocou vlastných funkcií. Riešenie priamej kinematickej úlohy je realizované pomocou Denavit -- Hartenbergovej transformácie. Riešenie inverznej kinematiky je vlastné analytické riešenie. Rameno je zabezpečené proti mechanickým kolíziám matematickými funkciami, ktoré majú detekovať prípadnú kolíziu, ale aj kolízii predchádzať. Lokalizovanie objektu s ktorým rameno manipuluje je realizované pomocou 3D senzoru Kinect. Lokalizuje sa penová loptička. Objekt sa vyhľadáva podľa farby. Využíva sa pri tom farebný model RGB. Ako alternatíva sa používa model HSV. Po lokalizácii objektu na farebnom obrázku sa lokalizuje na hĺbkovom obrázku. Po lokalizovaní na oboch obrázkoch sa vypočíta poloha objektu voči vzťažnému súradnému systému ramena. Tieto súradnice sa pošlú na rameno, ktoré sa na túto polohu nastaví a uchopí objekt.
Klíčová slova:3D senzor Kinect, lokalizácia manipulovaného predmetu, mecanum kolesový podvozok, mobilný robot, robotické rameno

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně