14. 12. 2019  1:25 Branislava, Bronislava
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identifikační číslo: 2463
Univerzitní e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
 
Externí spolupracovník - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Externí spolupracovník - Fakulta chemickej a potravinárskej technológie (STU)

Kontakty     Výuka     Projekty     Publikace     
Orgány     Vedené práce     Konference     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Disertační práce
Název práce:Nonlinear moving horizon estimation of underactuated mechatronic systems
Autor: Ing. Michal Salaj, PhD.
Pracoviště: Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
Vedoucí práce: prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Oponent 1:prof. Ing. Štefan Kozák, PhD.
Oponent 2:prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:anglický jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Nonlinear moving horizon estimation of underactuated mechatronic systems
Abstrakt:Most of today's applied or developed control schemes assume that the state of the controlled system is known explicitly. In reality the state of the system often can not be obtained directly, which necessitates in applying state estimation techniques. This work deals with nonlinear moving horizon estimation (NMHE) strategy and its real-time application in a control scheme for an underactuated mechanical system with fast sampling frequencies. NMHE is an optimization based method and one of its great advantages is the ability to include constraints in the estimation problem. Moreover, the formulation allows to handle nonlinear system models explicitly and does not require any a priori information about the source and character of process and measurement noise. However, the core of the estimator is the numerical optimization, which when dealing with strongly nonlinear systems with fast dynamics, real time implementation requires a careful choice of the optimization algorithm. This work describes the mathematical formulation of the NMHE state estimation problem and provides a survey on nonlinear programming, focusing on fast online optimization. The development of a real-time application exploits the benefits of the code generation tool of the ACADO toolkit software environment, allowing export of optimized, highly efficient C-code to solve nonlinear model predictive control and moving horizon estimation problems. The laboratory benchmark involving an underactuated mechanical system - Pendubot is subjected to real-time control experiments for the purpose of analyzing the performance of the proposed estimator-controller scheme.
Klíčová slova:fast NMHE, real-time nonlinear optimization, pendubot, nonlinear moving horizon state estimation

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně