18. 2. 2020  1:43 Jaromír
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

prof. Ing. Peter Šolek, CSc.
Identifikačné číslo: 2467
Univerzitný e-mail: peter.solek [at] stuba.sk
 
Riaditeľ ústavu - Profesor CSc.,PhD. - Ústav aplikovanej mechaniky a mechatroniky (SjF)
Riaditeľ - Ústav aplikovanej mechaniky a mechatroniky (SjF)

Kontakty     Výučba     Projekty     Publikácie     Orgány     Vedené práce     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Diplomová práca
Názov práce:Riadenie priestorového manipulátora pomocou inverznej kinematiky
Autor: Ing. Peter Podolec
Pracovisko: Ústav aplikovanej mechaniky a mechatroniky (SjF)
Vedúci práce: prof. Ing. Peter Šolek, CSc.
Oponent:Ing. Dušan Horváth, PhD.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Riadenie priestorového manipulátora pomocou inverznej kinematiky
Abstrakt:Táto práca sa venuje problematike riešenia inverznej úlohy priestorovej kinematiky na manipulátore so šiestimi stupňami voľnosti. Vysvetľuje výhody použitých riešení nielen pre problémy analytického riešenia , ale taktiež výhody pre riešenie problémov pri vytváraní riadiaceho programu mikrokontroléra a aplikácie pre užívateľa. Použitý mikrokontrolér je ATmega2560, ktorý je súčasťou platformy Arduino mega. Táto platforma umožňuje používateľovi jednoduchú prácu s mikrokontrolérom, keďže už obsahuje elektronické komponenty potrebné na jeho používanie. Riadiaci program bol vytváraný v prostredí Arduino, ktoré vyžíva programovací jazyk C a poskytuje knižnice s množstvom funkcií určených na prácu s mikrokontrolérom. V úvode práce sú popísané základy teórie inverznej úlohy kinematiky, najprv pre rovinnú úlohu, ale aj pre úlohu priestorovú, ktorej sa v tejto práci venujem. Sú tam definované problémy pri riešení priestorovej kinematiky, ktoré vznikli spojením analytického riešenia a reálnej aplikácie pri programovaní mikrokontroléra.
Kľúčové slová:Labview, Arduino, riadenie, programovanie, mikrokontrolér

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene