19. 1. 2020  17:33 Drahomíra, Mário, Sára
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

prof. Ing. Pavol Tanuška, PhD.
Identifikačné číslo: 248
Univerzitný e-mail: pavol.tanuska [at] stuba.sk
 
Profesor CSc.,PhD. - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Prodekan - Materiálovotechnologická fakulta so sídlom v Trnave

Kontakty     Výučba     Projekty     Publikácie     
Orgány     Vedené práce     Konferencie     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Dizertačná práca
Názov práce:Využitie genetických algoritmov v strojárskych aplikáciách
Autor: Ing. Pavol Bezák, PhD.
Pracovisko: Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Vedúci práce: prof. Ing. Pavol Tanuška, PhD.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Využitie genetických algoritmov v strojárskych aplikáciách
Abstrakt:V dizertačnej práci sa zaoberáme algoritmami plánovania cesty a trajektórie robota a optimalizáciou generovanej trajektórie pohybu priemyselného robota. Tento problém nie je stále úplne vyriešený vzhľadom na jeho variabilitu, komplexnosť a rastúcu zložitosť so stúpajúcim počtom stupňov voľnosti robota. Generovanie optimálnej trajektórie pohybu možno riešiť viacerými spôsobmi, ako klasickými numerickými tak aj pomocou novších prístupov, ku ktorým patria evolučné algoritmy a v rámci nich genetické algoritmy. V práci je prezentovaný prístup riešenia problematiky dynamickej optimalizácie procesu generovania trajektórie pomocou genetických algoritmov, ktorému predchádza definícia podmienok optimality s ohľadom na obmedzenia pohonov. Prvá kapitola je venovaná stručnému prehľadu metód plánovania cesty hlavne mobilných robotov. Druhá kapitola sa zaoberá podrobnejším prehľadom metód plánovania trajektórie robota v spojitom a diskrétnom prostredí. V tretej kapitole sú opísané najpopulárnejšie algoritmy plánovania pohybu. Vo štvrtej kapitole sa venujeme genetickým algoritmom, ktoré sme využili ako optimalizačnú metódu. Piata kapitola je venovaná optimálnemu riadeniu pohybu robota, metódam optimalizácie a využitiu genetických algoritmov ako optimalizačnej metódy na riadenie pohybu priemyselného manipulátora. V ďalšej kapitole je navrhnuté riešenie a jeho implementácia v podpornom softvéri, ako aj experimentálne overenie výsledkov. V poslednej kapitole sú zhodnotené výsledky dizertačnej práce a jej prínosy.
Kľúčové slová:optimalizácia, genetické algoritmy, plánovanie trajektórie, priemyselný manipulátor

Aktuálny stupeň zverejnenia
 
sprístupňovanie len anotácie a abstraktov záverečnej práce, kontaktov, ak autor alebo školiteľ nesúhlasia so zverejnením celého textu. Autor môže uviesť kontaktné údaje (ako nepovinné).


Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene