Jan 24, 2020   6:39 a.m. Timotej
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

Ing. Pavol Bezák, PhD.
Identification number: 2805
University e-mail: pavol.bezak [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Advanced Technologies Research Institute (MTF)
 
External colleague - Institute of Applied Informatics, Automation and Mechatronics (MTF)

Contacts     Graduate     Final thesis     Supervised theses     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Dissertation thesis
Thesis title:Using genetic algorithms in industrial systems
Written by (author): Ing. Pavol Bezák, PhD.
Department: Institute of Applied Informatics, Automation and Mechatronics (MTF)
Thesis supervisor: prof. Ing. Pavol Tanuška, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Využitie genetických algoritmov v strojárskych aplikáciách
Summary:V dizertačnej práci sa zaoberáme algoritmami plánovania cesty a trajektórie robota a optimalizáciou generovanej trajektórie pohybu priemyselného robota. Tento problém nie je stále úplne vyriešený vzhľadom na jeho variabilitu, komplexnosť a rastúcu zložitosť so stúpajúcim počtom stupňov voľnosti robota. Generovanie optimálnej trajektórie pohybu možno riešiť viacerými spôsobmi, ako klasickými numerickými tak aj pomocou novších prístupov, ku ktorým patria evolučné algoritmy a v rámci nich genetické algoritmy. V práci je prezentovaný prístup riešenia problematiky dynamickej optimalizácie procesu generovania trajektórie pomocou genetických algoritmov, ktorému predchádza definícia podmienok optimality s ohľadom na obmedzenia pohonov. Prvá kapitola je venovaná stručnému prehľadu metód plánovania cesty hlavne mobilných robotov. Druhá kapitola sa zaoberá podrobnejším prehľadom metód plánovania trajektórie robota v spojitom a diskrétnom prostredí. V tretej kapitole sú opísané najpopulárnejšie algoritmy plánovania pohybu. Vo štvrtej kapitole sa venujeme genetickým algoritmom, ktoré sme využili ako optimalizačnú metódu. Piata kapitola je venovaná optimálnemu riadeniu pohybu robota, metódam optimalizácie a využitiu genetických algoritmov ako optimalizačnej metódy na riadenie pohybu priemyselného manipulátora. V ďalšej kapitole je navrhnuté riešenie a jeho implementácia v podpornom softvéri, ako aj experimentálne overenie výsledkov. V poslednej kapitole sú zhodnotené výsledky dizertačnej práce a jej prínosy.
Key words:optimalizácia, genetické algoritmy, plánovanie trajektórie, priemyselný manipulátor

Current level of public release
 
access to annotation and abstracts of final thesis only. Contacts are provided if the author or the supervisor does not wish to release the whole thesis. The author can state his contact details (optional)..


Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited