Jun 16, 2019   4:38 a.m. Blanka
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

Ing. Pavol Bisták, PhD.
Identification number: 3708
University e-mail: pavol.bistak [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Institute of Automotive Mechatronics (FEEIT)

Contacts     Graduate     Lesson     Final thesis     
Projects     Publications     Supervised theses     Conferences     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Dissertation thesis
Thesis title:Control of Triple Integrator with Input Saturation
Written by (author): Ing. Pavol Bisták, PhD.
Department: Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)
Thesis supervisor: prof. Ing. Mikuláš Huba, PhD.
Opponent 1:prof. Ing. Dušan Mudrončík, PhD.
Opponent 2:prof. Ing. Roman Prokop, CSc.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Riadenie trojitého integrátora s rešpektovaním obmedzení
Summary:Cieľom práce je návrh časovo-suboptimálneho riadenia pre lineárne systémy s obmedzenou akčnou veličinou. Práca sa koncentruje na riadenie trojnásobného integ-rátora, hoci metóda nelineárnej dekompozície dynamiky je rozpracovaná pre všeobecný lineárny systém. Z dôvodu ľahšieho pochopenia geometrickej interpretácie navrhnutého riadenia je v práci začlenený aj návrh pre dvojnásobný integrátor. Časovo-suboptimálny regulátor pre trojnásobný integrátor je získaný aplikáciou nelineárnej dekompozície dy-namiky. Analytické riešenie však pre tento prípad neexistuje, a preto je výsledný ria-diaci zásah vyjadrený algoritmom, počas ktorého je nutné viackrát riešiť systém troch nelineárnych algebrických rovníc tak, aby riešenie vyhovovalo daným obmedzujúcim podmienkam. Následne je zavedené zjednodušenie časovo-suboptimálneho riadenia, ktoré bolo dosiahnuté tým, že orientovaná vzdialenosť od referenčnej brzdnej plochy nie je meraná v smere tretieho vlastného vektora, ale v smere osi x. To umožňuje rozde-liť referenčnú brzdnú plochu do segmentov a v rovine y-z lokalizovať stav systému do niektorého z nich. V tomto prípade bolo pre jednotlivé segmenty odvodené exaktné ria-denie, ktorého výpočet je rádovo rýchlejší ako predchádzajúci časovo-suboptimálny al-goritmus. Zjednodušený časovo-suboptimálny algoritmus bol porovnaný s inými štan-dardnými metódami. Vďaka jeho dostatočnej rýchlosti mohol byť potom aplikovaný na nelineárny hydraulický systém s tromi nádržami. Hoci bol model reálneho systému značne odlišný od systému trojnásobného integrátora, kvalita regulácie bola porovna-teľná s inými štandardnými regulátormi. Zároveň však bola preukázaná realizovateľ-nosť navrhnutého algoritmu. Ciele práce tak boli splnené. Výsledky práce budú využité v širších riadiacich štruktúrach, ktoré napr. dokážu potlačiť trvalú regulačnú odchýlku a budú dostatočne kvalitné a robustné.
Key words:nelineárna dekompozícia dynamiky, obmedzenie akčnej veličiny, geometrická interpretácia riadenia so zadávaním pólov, časovo-suboptimálny regulátor, trojnásobný integrátor

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited