12. 7. 2020  8:25 Nina
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

Ing. Pavol Bisták, PhD.
Identifikační číslo: 3708
Univerzitní e-mail: pavol.bistak [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Ústav automobilovej mechatroniky (FEI)

Kontakty
     
     Výuka     Závěrečná práce     
     
Publikace     
     
Další informace
     
Vedené práce
     
Konference
     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce:
Disertační práce
Název práce:
Riadenie trojitého integrátora s rešpektovaním obmedzení
Autor: Ing. Pavol Bisták, PhD.
Pracoviště:
Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
Vedoucí práce:
prof. Ing. Mikuláš Huba, PhD.
Oponent 1:prof. Ing. Dušan Mudrončík, PhD.
Oponent 2:
Stav závěrečné práce:
Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

Název práce:
Riadenie trojitého integrátora s rešpektovaním obmedzení
Abstrakt:
Cieľom práce je návrh časovo-suboptimálneho riadenia pre lineárne systémy s obmedzenou akčnou veličinou. Práca sa koncentruje na riadenie trojnásobného integ-rátora, hoci metóda nelineárnej dekompozície dynamiky je rozpracovaná pre všeobecný lineárny systém. Z dôvodu ľahšieho pochopenia geometrickej interpretácie navrhnutého riadenia je v práci začlenený aj návrh pre dvojnásobný integrátor. Časovo-suboptimálny regulátor pre trojnásobný integrátor je získaný aplikáciou nelineárnej dekompozície dy-namiky. Analytické riešenie však pre tento prípad neexistuje, a preto je výsledný ria-diaci zásah vyjadrený algoritmom, počas ktorého je nutné viackrát riešiť systém troch nelineárnych algebrických rovníc tak, aby riešenie vyhovovalo daným obmedzujúcim podmienkam. Následne je zavedené zjednodušenie časovo-suboptimálneho riadenia, ktoré bolo dosiahnuté tým, že orientovaná vzdialenosť od referenčnej brzdnej plochy nie je meraná v smere tretieho vlastného vektora, ale v smere osi x. To umožňuje rozde-liť referenčnú brzdnú plochu do segmentov a v rovine y-z lokalizovať stav systému do niektorého z nich. V tomto prípade bolo pre jednotlivé segmenty odvodené exaktné ria-denie, ktorého výpočet je rádovo rýchlejší ako predchádzajúci časovo-suboptimálny al-goritmus. Zjednodušený časovo-suboptimálny algoritmus bol porovnaný s inými štan-dardnými metódami. Vďaka jeho dostatočnej rýchlosti mohol byť potom aplikovaný na nelineárny hydraulický systém s tromi nádržami. Hoci bol model reálneho systému značne odlišný od systému trojnásobného integrátora, kvalita regulácie bola porovna-teľná s inými štandardnými regulátormi. Zároveň však bola preukázaná realizovateľ-nosť navrhnutého algoritmu. Ciele práce tak boli splnené. Výsledky práce budú využité v širších riadiacich štruktúrach, ktoré napr. dokážu potlačiť trvalú regulačnú odchýlku a budú dostatočne kvalitné a robustné.
Klíčová slova:
nelineárna dekompozícia dynamiky, obmedzenie akčnej veličiny, geometrická interpretácia riadenia so zadávaním pólov, časovo-suboptimálny regulátor, trojnásobný integrátor

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně