Dec 14, 2019   4:20 a.m. Branislava, Bronislava
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

prof. Ing. Milan Žalman, PhD.
Identification number: 4928
University e-mail: milan.zalman [at] stuba.sk
 
External colleague - Institute of Applied Informatics, Automation and Mechatronics (MTF)
External colleague - Faculty of Electrical Engineering and Information Technology (STU)

Contacts     Projects     Publications     Bodies     Supervised theses     Conferences     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:MASTER SLAVE Position Servodrive with LM PM
Written by (author): Ing. Daniel Filipovič
Department: Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)
Thesis supervisor: prof. Ing. Milan Žalman, PhD.
Opponent:Ing. Tatiana Mudráková, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Master slave polohový servopohon s lineárnym motorom s PM
Summary:Pre aplikáciu vektorového frekvenčne amplitúdového riadenia sú najprv metódou inverznej dynamiky navrhnuté regulátory prúdu generátora sily s LM, model generátora je následne použitý v obvode regulácie polohy s dvoma regulátormi P+PI a PID s návrhom parametrov metódou rozmiestňovania pólov s ich vzájomným porovnaním. Za účelom zníženia regulačnej odchýlky je použitá Master slave štruktúra riadenia, kde ako generátor želaného vektora stavu riadenej sústavy je použitý biharmonický 4D master generátor, ktorý znížením citlivosti na periódu vzorkovania predstavuje vylepšenie master 4D generátora. Nepriaznivý vplyv kmitania informácie o polohe z IRC snímača na derivačnú zložku PID regulátora je znížený použitím Luenbergerovho pozorovateľa. PID štruktúra tak aj s dopredným riadením dosahuje menšiu regulačnú odchýlku ako P+PI, už porovnateľnú s rozlíšením IRC. Práca sa pokúša aj množstvom simulačných experimentov dať ucelený pohľad na možnosti, ktoré dávajú použité metódy návrhu regulátorov pre dosiahnutie želanej kvality riadenia. Overenie správnosti realizácie je vykonané porovnaním výsledkov z experimentov s modelom, s výsledkami z testovania na polohovom servopohone. Opísané a vytvorené sú aj modely pre overenie cenovo výhodnej možnosti zvýšenia rýchlosti pohybu lineárneho motora pri obmedzenej prenosovej rýchlosti impulzov zo snímača. Pri použitom spôsobe je dôležitá rýchlosť pohybu získaná z pôvodných impulzov z inkrementálneho snímača a rýchlosť z obvodu zníženia rozlíšenia, ktorý je pridaný v paralelnej vetve. Obe získané rýchlosti sú kontrolované na spoľahlivosť pri danej skutočnej rýchlosti. Výsledná rýchlosť použitá v regulačnom obvode je výsledkom zloženia rýchlostí podľa ich umiestnenia v pásmach spoľahlivosti.
Key words:lineárny motor, generátor sily, regulátor

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited