14. 10. 2019  18:39 Boris
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

Ing. Martin Klaučo, PhD.
Identifikační číslo: 50920
Univerzitní e-mail: martin.klauco [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Oddelenie informatizácie a riadenia procesov (ÚIAM FCHPT)
Vedecký pracovník KS II.b. CSc.,PhD. - Oddelenie informatizácie a riadenia procesov (ÚIAM FCHPT)

Kontakty     Absolvent     Závěrečná práce     Projekty     
Publikace     Stáže     Vedené práce     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Diplomová práce
Název práce:Development of Control Algorithms for Rotational Inverted Pendulum
Autor: Ing. Matúš Furka
Pracoviště: Oddelenie informatizácie a riadenia procesov (ÚIAM FCHPT)
Vedoucí práce: Ing. Martin Klaučo, PhD.
Oponent:Ing. Martin Kalúz, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:anglický jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Development of Control Algorithms for Rotational Inverted Pendulum
Abstrakt:This work is devoted to identifying and development of control algorithms for controlling the real process, which is an inverse rotary pendulum known as the Furuta Pendulum. An alternative method of modeling the inverse rotary pendulum using Euler-Lagrange is described, which allows finding the pendulum and arm motion equations used to create a dynamic device model. From this nonlinear dynamic model, a linear model in the form of state space was derived. Using this linear model, PID, LQR and MPC controllers were designed. Also, a non-linear MPC controller was designed using the MATMPC toolbox in Matlab. There is also described communication between Matlab and the pendulum control unit, which is realized by using the WebSocket protocol. By using this protocol, it is possible to retrieve and send real-time data, as continuous two-way ongoing communication runs after the connection between client and server is created.
Klíčová slova:LQR, Furuta pendulum, PID, MATMPC

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně