12. 11. 2019  2:05 Svätopluk
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

Ing. Peter Szakáll, PhD.
Identifikačné číslo: 52513
Univerzitný e-mail: qszakall [at] stuba.sk
 
Externý spolupracovník - Strojnícka fakulta (STU)

Kontakty     Absolvent     Záverečná práca     Publikácie     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Dizertačná práca
Názov práce:Optimalizácia trajektórie priemyselného robota vo výrobných systémoch
Autor: Ing. Peter Szakáll, PhD.
Pracovisko: Ústav výrobných systémov, environmentálnej techniky a manažmentu kvality (SjF)
Vedúci práce: doc. Ing. Marián Králik, CSc.
Oponent 1:Dr.h.c. prof. Ing. Pavol Božek, CSc.
Oponent 2:Ing. Martin Hudec, PhD.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Optimalizácia trajektórie priemyselného robota vo výrobných systémoch
Abstrakt:V práci je riešená úloha vytvorenia bezkolíznej trajektórie priemyselného robota na základe geometrických informácií popisujúcich jeho konfiguračný priestor s ohľadom na kinematické možnosti robota. Sú predstavené základné metódy exaktného a pravdepodobnostného plánovania pohybu. Načítanie, spracovanie a parametrizácia 3D objektov. Pomocou algoritmov testovania kolízií a viditeľnosti bola navrhnutá základná trajektória, ktorá je následne optimalizovaná, s cieľom dosiahnuť minimálnu prejdenú vzdialenosť medzi východiskovým a cieľovým bodom pohybu. V práci je testovaný súbor parametrov pravdepodobnostného plánovania, ktoré majú vplyv na výpočet vzdialenosti a zároveň je posúdený vplyv na časovú náročnosť výpočtov. Na základe spracovania teoretických podkladov bol vytvorený program na vizualizáciu a testovanie výpočtov trajektórie.
Kľúčové slová:Plánovanie trajektórie, Obchádzanie prekážok, Off-line programovanie, Robot

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene