27. 1. 2020  16:15 Bohuš
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

Ing. Ján Laštinec, PhD.
Identifikačné číslo: 56214
Univerzitný e-mail: jan.lastinec [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Ústav počítačového inžinierstva a aplikovanej informatiky (FIIT)

Kontakty     Absolvent     Výučba     Záverečná práca     Publikácie     Vedené práce     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Diplomová práca
Názov práce:Simulácia autonómnych vozidiel vo virtuálnom prostredí
Autor: Ing. Ján Jakub Špuro
Pracovisko: Ústav počítačového inžinierstva a aplikovanej informatiky (FIIT)
Vedúci práce: Ing. Ján Laštinec, PhD.
Oponent:Ing. František Kudlačák
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Simulácia autonómnych vozidiel vo virtuálnom prostredí
Abstrakt:Cieľom tejto diplomovej práce bolo analyzovať a poskytnúť základné informácie týkajúce sa oblasti zaoberajúcej sa vývojom autonómnych vozidiel. Analyzované boli problémy spojené s vývojom a testovaním autonómnych vozidiel v reálnom prostredí. Rozobrané boli problémy a riziká spojené s interakciou autonómnych vozidiel s inými účastníkmi premávky. Ďalej sme sa venovali základným metódam využívaným pri simulácii takýchto autonómnych systémov. Analyzované boli taktiež niektoré existujúce simulačné platformy a nástroje využívané pri vývoji autonómnych vozidiel či už v automobilovom priemysle alebo v rámci rôznych školských súťaží. Na základe vykonanej analýzy sme následne navrhli prvé riešenie, ktoré by umožnilo otestovať autonómny systém v simulovanom prostredí. Pre naše riešenie sme zvolili simulačný nástroj od Udacity. Simulačný nástroj sme rozšírili o potrebné senzory tak aby bolo možné odsimulovať aj vozidlá vybavené senzormi LiDAR a IMU. Existujúce komunikačné rozhranie simulačného nástroja sme upravili a optimalizovali tak aby zvládlo aj náročnejšiu konfiguráciu senzorov. K simulačnému nástroju sme následne vytvorili Python rozhranie umožňujúce jednoduchšiu integráciu simulačného nástroja s autonómnym systémom. Zároveň sme pripravili niekoľko ROS balíčkov a uzlov pre integráciu s populárnou platformou ROS. Naše riešenie bolo následne otestované pomocou vytvorených scenárov a vizualizačného nástroja Rviz v rámci platformy ROS.
Kľúčové slová:simulácia, virtuálne prostredie, Udacity, autonómne vozidlo

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene