24. 1. 2020  6:56 Timotej
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

Ing. Martin Komák, PhD.
Identifikační číslo: 68441
Univerzitní e-mail: martin.komak [at] stuba.sk
 
Odborný asistent CSc.,PhD. - Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)

Kontakty     Absolvent     Výuka     Závěrečná práce     Projekty     
Publikace     Stáže     Vedené práce     Konference     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Disertační práce
Název práce:Aplikačný vývoj systému na optimalizáciu trajektórie efektora robota pri obchádzaní prekážok
Autor: Ing. Martin Komák, PhD.
Pracoviště: Ústav výrobných systémov, environmentálnej techniky a manažmentu kvality (SjF)
Vedoucí práce: doc. Ing. Marián Králik, CSc.
Oponent 1:Dr.h.c. prof. Ing. Pavol Božek, CSc.
Oponent 2:doc. Ing. Peter Frankovský, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Aplikačný vývoj systému na optimalizáciu trajektórie efektora robota pri obchádzaní prekážok
Abstrakt:V dizertačnej práci riešime problém vyhľadávania trajektórie v 3D priestore s prekážkou. Cieľom je znížiť náklady na pracovisku s robotom a tým zvýšiť efektivitu robotizovanej výrobnej bunky. Bol navrhnutý systém, ktorý zostavuje dráhy v prierezových rovinách daného objektu na základe jeho povrchovej kontúry. Taktiež pri generovaní dráhy sú zohľadnené dynamické účinky na priemyselný robot. Riešenie úlohy je univerzálne a je určené pre viac typov kinematických štruktúr robotov. Úloha sa radí medzi off-line programovanie robotov. Systém rieši problematiku načítania STL súboru, vytvárania prierezových rovín, zisťovanie priesečníkov medzi geometrickými útvarmi a 2D generovanie priamky okolo obrysu objektu. Boli vykonané experimenty, v ktorým sme obchádzali model prúdového lietadla a turbíny. Ich výsledky sú opísané v závere práce.
Klíčová slova:optimalizácia trajektórie, plánovanie dráhy, vyhýbanie sa prekážkam, priemyselný robot, STL súbor

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně