Jan 25, 2020   11:27 p.m. Gejza
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

Ing. Eduard Mráz
Identification number: 74535
University e-mail: eduard.mraz [at] stuba.sk
 
2647V07  Robotics and Cybernetics D-RK
FEEIT D-RK den [year 1]
Doctoral type of study, full-time, attendance method form
1st year of study

Contacts     Graduate     Final thesis     Publications     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:Drone localization system for indoor environment of industrial plant
Written by (author): Ing. Eduard Mráz
Department: Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)
Thesis supervisor: Ing. Jozef Rodina, PhD.
Opponent:prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Systém lokalizácie dronu vo vnútornom prostredí priemyselného objektu
Summary:V našej práci sa venujeme vývoju systému, ktorý dokáže určiť polohu lietajúceho robota vo vnútorných priestoroch. Aplikácie, pri ktorých by mal náš systém asistovať, sú orientované do priemyselného prostredia. Preto by mal náš systém fungovať v trojrozmernom priestore a mať určitú dávku robustnosti. Na základe týchto požiadaviek sme zvolili vhodný hardvér a softvér. Využívame výpočtovú jednotku Nvidia Jetson TX2 a hĺbkovú kameru Intel RealSense D435. Náš systém pracuje v softvérovom rozhraní ROS (robot operating system). Jadro nášho systému tvorí metóda Orb-Slam2, ktorá navrhuje možné riešenie k problematike SLAM (simultánna lokalizácia a mapovanie). Pomocou nášho systému teda dokážeme zostrojiť mapu prostredia a zároveň sa lokalizovať. Na záver práce sme uskutočnili niekoľko experimentov, ktoré sme vhodne vyhodnotili. Dosiahli sme opakovateľnosť s hodnotou 6.30 cm v rámci mapy, ktorú sme zostrojili.
Key words:SLAM, ROS, ORB, UAV, dron, lokalizácia

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited