9. 12. 2019  14:28 Izabela
Akademický informačný systém

Ľudia na STU


Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

Ing. Eduard Mráz
Identifikačné číslo: 74535
Univerzitný e-mail: eduard.mraz [at] stuba.sk
 
2647V07  robotika a kybernetika D-RK
FEI D-RK den [roč 1]
Doktorandský typ štúdia, denná prezenčná forma
1. ročník

Kontakty     Absolvent     Záverečná práca     Publikácie     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Diplomová práca
Názov práce:Systém lokalizácie dronu vo vnútornom prostredí priemyselného objektu
Autor: Ing. Eduard Mráz
Pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
Vedúci práce: Ing. Jozef Rodina, PhD.
Oponent:prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Systém lokalizácie dronu vo vnútornom prostredí priemyselného objektu
Abstrakt:V našej práci sa venujeme vývoju systému, ktorý dokáže určiť polohu lietajúceho robota vo vnútorných priestoroch. Aplikácie, pri ktorých by mal náš systém asistovať, sú orientované do priemyselného prostredia. Preto by mal náš systém fungovať v trojrozmernom priestore a mať určitú dávku robustnosti. Na základe týchto požiadaviek sme zvolili vhodný hardvér a softvér. Využívame výpočtovú jednotku Nvidia Jetson TX2 a hĺbkovú kameru Intel RealSense D435. Náš systém pracuje v softvérovom rozhraní ROS (robot operating system). Jadro nášho systému tvorí metóda Orb-Slam2, ktorá navrhuje možné riešenie k problematike SLAM (simultánna lokalizácia a mapovanie). Pomocou nášho systému teda dokážeme zostrojiť mapu prostredia a zároveň sa lokalizovať. Na záver práce sme uskutočnili niekoľko experimentov, ktoré sme vhodne vyhodnotili. Dosiahli sme opakovateľnosť s hodnotou 6.30 cm v rámci mapy, ktorú sme zostrojili.
Kľúčové slová:SLAM, ROS, ORB, UAV, dron, lokalizácia

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene