Oct 19, 2019   3:46 a.m. Kristián
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

Bc. Katarína Karaffová
Identification number: 86970
University e-mail: xkaraffova [at] stuba.sk
 
2621T17  Automation and Information Engineering in Chemistry and Food Industry I-AICHP
FCFT I-AICHP den [term 1, year 1]
Master type of study, full-time, attendance method form
1st year of study / 1st semester of study
Study group no.: 22

Contacts     Graduate     Final thesis     Publications     Placements     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Bachelor thesis
Thesis title:Indoor Navigation System for Robotic Vehicles
Written by (author): Bc. Katarína Karaffová
Department: Department of Information Engineering and Process Control (IIEAM FCFT)
Thesis supervisor: Ing. Martin Kalúz, PhD.
Opponent:doc. Ing. Michal Kvasnica, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Vnútorný navigačný systém pre robotické vozidlá
Summary:Táto bakalárska práca sa zaoberá implementáciou vnútorného navigačného systému Marvemind, určeného na sledovanie pohybu robotického vozidla v priestore. V prvej časti práce je popísaná platforma robotického vozidla typu DFRobot Turtle, Arduino platforma mikroovládača RoMeo V.2 a fungovanie vnútorného navigačného systému Marvelmind. Navigačný systém funguje na princípe echolokácie, pri ktorej je vyhodnocovaná séria ultrazvukových signálov. Je realizovaný prostredníctvom stacionárnych a mobilných majákov, ktorých parametre sa nastavujú v prostredí Dashboard. Ďalšia kapitola popisuje definovanie priestoru pre pohyb robota, kalibráciu robota do počiatku súradnicovej sústavy a čítanie dát zo sériovej linky v prostredí MATLAB. Druhá časť práce sa venuje návrhu a implementácii jednoduchého riadiaceho algoritmu na pohyb robota po definovanej trajektórii. Riadenie je realizované prostredníctvom logického riadenia v prostredí stavového automatu Stateflow. Vstupmi do riadenia sú aktuálne súradnice robota v priestore a uhol natočenia. Riadiacou veličinou je pomer prerozdelenia rýchlosti na kolesá, ktorý umožňuje ovládať smer pohybu robotického vozidla. V závere práce sa nachádza zhodnotenie riadenia robota, použitia navigačného systému Marvelmind a návrhy na zlepšenie do budúcnosti pre oba systémy.
Key words:Vnútorný navigačný systém Marvelmind, robotické vozidlo, navigácia, echolokácia, logické riadenie

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited