Oct 25, 2020   6:10 p.m. Aurel
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identification number: 2463
University e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
 
External colleague - Faculty of Chemical and Food Technology (STU)

Contacts     
     
Projects
     
     
     
Supervised theses
          

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Dissertation thesis
Thesis title:
Predictive control of nonlinear mechatronic system
Written by (author):
Department:
Institute of automation, measurement and applied informatics (FME)
Thesis supervisor:
Opponent 1:
Opponent 2:prof. Ing. Juraj Spalek, PhD.
Final thesis progress:
Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:
Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:
Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Summary:
Prediktívne riadenie patrí v posledných rokoch medzi populárne spôsoby riadenia. Jeho hlavnou prednosťou je implementácia obmedzení vstupov, stavov a výstupov systému do riadiaceho algoritmu, a taktiež kvalita regulácie býva vyššia ako u štandardných typov regulátorov ako napr. PID. Z toho dôvodu je aj predložená práca orientovaná na oblasť prediktívneho riadenia. Cieľom práce je ukázať možnosť aplikácie metód prediktívneho riadenia aj na nelineárne systémy s rýchlou dynamikou. Časť práce je spracovaná všeobecne a dané poznatky môžu byť aplikované na rôzne dynamické systémy. V rámci tejto časti sú spracované témy modelovania systémov a prediktívneho riadenia založenom na stabilizovanej predikcii. Dané poznatky sú overené na laboratórnom modeli rotačného kyvadla. Práca ďalej pokračuje prehľadom metód, ktorými je možné invertované kyvadlo vyšvihnúť do okolia nestabilnej rovnovážnej polohy. Ďalej práca prechádza do praktickej časti, v rámci ktorej je rozpracovaná problematika konštrukcie kyvadla so zameraním na hlavné prvky ako sú pohon a meranie. Konštrukcia kyvadla je riešená tak, aby bolo možné pomocou tých istých komponentov zhotoviť model rotačného kyvadla, a taktiež model kyvadla v prevedení pendubot. Na základe tohto laboratórneho modelu sú uvedené dva spôsoby, pomocou ktorých je získaný matematický model systému. Prvým je model získaný pomocou pohybových rovníc, druhý využíva nástroj SimMechanics programového balíka MATLAB Simulink. V závere sú predložené dosiahnuté výsledky s použitím zvolených riadiacich stratégií pre vyšvihnutie a stabilizáciu kyvadla.
Key words:
mechatronický systém, kyvadlo, prediktívne riadenie

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited