26. 1. 2020  18:17 Tamara
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identifikační číslo: 2463
Univerzitní e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
Výskumný pracovník s VŠ vzdelaním - Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
 
Externí spolupracovník - Ústav aplikovanej informatiky, automatizácie a mechatroniky (MTF)
Externí spolupracovník - Fakulta chemickej a potravinárskej technológie (STU)

Kontakty     Výuka     Projekty     Publikace     
Orgány     Vedené práce     Konference     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Disertační práce
Název práce:Prediktívne riadenie nelineárneho mechatronického systému
Autor: Ing. Pavol Seman, PhD.
Pracoviště: Ústav automatizácie, merania a aplikovanej informatiky (SjF)
Vedoucí práce: prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Oponent 1:prof. Ing. Anton Vitko, PhD.
Oponent 2:prof. Ing. Juraj Spalek, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Predictive control of nonlinear mechatronic system
Abstrakt:Predictive control has been one of popular methods of control in recent years. Its main advantage is implementation of system's constraints in the control algorithm and quality of control also tends to be higher than one of standard types of regulators such as PID. Therefore, the presented paper is focused on the area of predictive control. The aim of the paper is to show the possibility of application of methods of predictive control also to nonlinear systems with fast dynamics. Part of the paper is processed generally and the findings can be applied to various dynamic systems. Within this part are processed themes of modeling of systems and predictive control based on the stabilized prediction. The knowledge is verified on a laboratory model of a rotating pendulum. The paper continues with an overview of methods, by which it is possible to swing up inverted pendulum into setting of an unstable equilibrium position. Next, the paper passes into the practical part, where the issue of construction of a pendulum is elaborated with focus on the main elements such as drive and measurement. Construction of the pendulum is resolved so as to enable to construct a model of a rotating pendulum and also a model of pendulum in version of pendubot with the use of the same components. Based on this laboratory model are stated two ways, from which a mathematical model of the system derives. The first model is obtained by using the equations of motion, the second uses the tool SimMechanics of the software package MATLAB Simulink. In the end there is a statement of results obtained with the use of selected control strategies in order to swing up and stabilize of the pendulum.
Klíčová slova:mechatronic system, pendulum, predictive control

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně