May 26, 2020   4:16 p.m. Dušan
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

prof. Ing. Boris Rohaľ-Ilkiv, CSc.
Identification number: 2463
University e-mail: boris.rohal-ilkiv [at] stuba.sk
 
 
External colleague - Institute of Applied Informatics, Automation and Mechatronics (MTF)

     
Lesson
     
     
Publications     
     
Supervised theses
     
Conferences     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Dissertation thesis
Thesis title:
Predictive Control of Flexible Mechatronic Systems
Written by (author):
Department:
Thesis supervisor:
Opponent 1:
Opponent 2:
Final thesis progress:
Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:
English

Slovak        English

Title of the thesis:
Prediktívne Riadenie Flexibilných Mechatronických Systémov
Summary:Cieľom tejto dizertačnej prace je navrhnúť vhodné riadiace systémy na utlmenie kmitania flexibilných mechatronických systémov. Prvá etapa sa zaoberá analýzou flexibilného votknutého nosníka. Za týmto účelom bola pomocou systému Ansys realizovaná modálna analýza nosníka. Týmto spôsobom sme zistili vlastné tvary kmitania uvedeného votknutého nosníka. V súlade s tým, sme navrhli diskrétny regulátor pomocou stratégie riadenia známej ako kladná polohová spätná väzba. Cieľom tohto riadiaceho systému bolo utlmiť vibrácie nosníka zodpovedajúce prvému módu kmitania. Druhá kapitola tejto práce spočíva v návrhu explicitného prediktívneho regulátora a H-nekonečno regulátora. Diskrétny H-nekonečno regulátor bol testovaný v reálnom čase pomocou Matlab xPC target toolbox-u. Tretia kapitola prace sa zaoberá vývojom systému vhodného na meranie vibrácii v reálnom čase. Na základe toho, že signál z piezoelektrickeho snímača bol príliš slabý a zašumený, tak bolo potrebne tento signál filtrovať a zosilniť. Dáta boli načítané pomocou vývojovej mikropočítačovej dosky založenej na procesore Atmega328 a spracované v systéme Matlab. Nakoniec, posledná etapa dizertačnej prace spočíva v návrhu laboratórneho flexibilného robotického manipulátora. Posledne dve kapitoly tejto prace sa zaoberajú implementáciou dvoch regulátorov vhodných na utlmenie vibrácii navrhnutého manipulátora. Prvý z nich je LQ regulátor, ktorý je navrhnutý pomocou Matlab/simulinku a testovaný v reálnom čase pomocou xPC target toolboxu matlabu. Druhý a posledný navrhnutý regulátor je prediktívny regulátor.
Key words:Prediktívne Riadenie, Podpriestorová Identifikácia Systémov, Aktívne Tlmenie Kmitania

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited