Mar 28, 2020   7:40 p.m. Soňa
Academic information system

Persons at STU


This page displays all publicly accessible information about the desired person. Some information about the person's occupation and offices may be hidden.

doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Identification number: 11598
University e-mail: andrej.babinec [at] stuba.sk
 
Docent CSc.,PhD. - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)
 
External colleague - Faculty of Mechanical Engineering (STU)

Contacts     Graduate     Lesson     Final thesis     
Projects     Publications     Bodies     Supervised theses     

Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Habilitation thesis
Thesis title:Reactive navigation of mobile robots.
Written by (author): doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Department: Department for science and research (Dek FEEIT)
Opponent 1:prof. Ing. Cyril Belavý, CSc.
Opponent 2:prof. Ing. Karol Rástočný, PhD.
Opponent 3:prof. Ing. Michal Kelemen, CSc.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Reaktívna navigácia mobilných robotov
Summary:Súčasným trendom je nasadzovanie robotov do prostredí, kde svoju činnosť vykonávajú aj ľudia. Ide o veľmi premenlivé prostredie, v ktorom sa môžu nachádzať nie len neznáme statické objekty, ale aj pohyblivé. Preto mobilné roboty nemôžu svoju činnosť plánovať iba na základe vopred určenej globálnej mapy prostredia. Svojim pohybom musia reagovať na nepredvídané situácie, preto potrebujú mať popri globálnemu plánovaču implementovanú aj reaktívnu navigáciu. Táto práca mapuje najznámejšie a najpoužívanejšie metódy reaktívnej navigácie pre mobilné roboty. Jednotlivé algoritmy sú detailne opísané a kategorizované do skupín podľa podobných vlastností. Vznikli teda skupiny pre hmyzie algoritmy, potenciálové metódy, histogramové metódy, rýchlostné metódy a pre metódy do pohyblivého prostredia. Viaceré významne algoritmy vznikli modifikáciou ich predchodcov, preto sú v práci prezentované okrem originálnych metód aj ich modifikácie. V závere každej kategórie sú uvedené výsledky jednoduchých experimentov realizovaných po implementácii jedného alebo viacerých algoritmov v danej skupine. Pokusy boli zamerané najmä na základné overenie schopnosti bezkolízneho pohybu zo štartu do cieľa. Algoritmy boli implementované nie len do simulačných nástrojov, ale boli využité aj reálne robotické zariadenia dostupné na Ústave robotiky a kybernetiky, FEI STU v Bratislave.
Key words:Mobilný robot, reaktívna navigácia, algoritmy

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited