5. 4. 2020  6:31 Miroslava
Akademický informační systém

Lidé na STU


Na této stránce máte zobrazeny všechny veřejně přístupné údaje o zadané osobě. Některé informace o personálním zařazení a funkcích osoby mohou být skryty.

Ing. Eduard Mráz
Identifikační číslo: 74535
Univerzitní e-mail: eduard.mraz [at] stuba.sk
 
2647V07  robotika a kybernetika D-RK
FEI D-RK pres [roč 1]
Doktorský typ studia, denní presenční forma
1. ročník

Kontakty     Absolvent     Výuka     Závěrečná práce     Publikace     

Základní informace

Základní informace o závěrečné práci

Typ práce: Diplomová práce
Název práce:Systém lokalizácie dronu vo vnútornom prostredí priemyselného objektu
Autor: Ing. Eduard Mráz
Pracoviště: Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
Vedoucí práce: Ing. Jozef Rodina, PhD.
Oponent:prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Stav závěrečné práce:Závěrečná práce byla úspěšně obhájena


Doplňující informace

Následují doplňující informace závěrečné práce. Kliknutím na odkaz s názvem jazyka zvolíte, v jakém jazyce mají být informace zobrazeny.

Jazyk zpracování závěrečné práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Název práce:Systém lokalizácie dronu vo vnútornom prostredí priemyselného objektu
Abstrakt:V našej práci sa venujeme vývoju systému, ktorý dokáže určiť polohu lietajúceho robota vo vnútorných priestoroch. Aplikácie, pri ktorých by mal náš systém asistovať, sú orientované do priemyselného prostredia. Preto by mal náš systém fungovať v trojrozmernom priestore a mať určitú dávku robustnosti. Na základe týchto požiadaviek sme zvolili vhodný hardvér a softvér. Využívame výpočtovú jednotku Nvidia Jetson TX2 a hĺbkovú kameru Intel RealSense D435. Náš systém pracuje v softvérovom rozhraní ROS (robot operating system). Jadro nášho systému tvorí metóda Orb-Slam2, ktorá navrhuje možné riešenie k problematike SLAM (simultánna lokalizácia a mapovanie). Pomocou nášho systému teda dokážeme zostrojiť mapu prostredia a zároveň sa lokalizovať. Na záver práce sme uskutočnili niekoľko experimentov, ktoré sme vhodne vyhodnotili. Dosiahli sme opakovateľnosť s hodnotou 6.30 cm v rámci mapy, ktorú sme zostrojili.
Klíčová slova:SLAM, ROS, ORB, UAV, dron, lokalizácia

Zobrazení a stahování souborů

Pokud chcete zobrazit zadání závěrečné práce, klikněte na ikonu Zobrazit zadání. Ikony Závěrečná práce, Přílohy práce, Posudek vedoucího a Posudek oponenta představují soubory týkající se závěrečné práce, které je možné stáhnout. Budou zobrazeny pouze v případě, že je soubor vložen a zároveň je veřejný.

Zobrazit zadání

Části práce s odloženým zveřejněním:

Závěrečná práce (přílohy závěrečné práce) neomezeně
Posudky závěrečné práce neomezeně