23. 9. 2019  15:49 Zdenka
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Dizertačná práca
Názov témy: Robustné riadenie MIMO pohybových systémov s premenlivou štruktúrou v podmienkach neurčitosti.
Názov témy anglicky: The robust variable structure control of MIMO motion systems under uncertainty conditions.
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Predseda odborovej komisie)
Vedúci práce: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2019/2020
Navrhol: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Anotácia: Pohybové systémy predstavujú významnú triedu dynamických systémov so špecifickými vlastnosťami systémov s viacerými stupňami voľnosti. Pri analýze aj syntéze systémov riadenia pohybu je potrebné zohľadniť obmedzenie akčných a stavových veličín, výraznú parametrickú neurčitosť ako aj silný vplyv signálových porúch. Metódy klasickej teórie riadenia si nedokážu poradiť s takouto komplexnou úlohou riadenia. Elegantné riešenie tohto problému ponúka moderná teória systémov s premenlivou štruktúrou. Cieľom práce je analýza možností systémov s premenlivou štruktúrou pri návrhu presného robustného riadenia MIMO pohybových systémov a syntéza nových algoritmov a štruktúr riadenia vhodných na implementáciu do reálnych pohybových systémov. Teoretické výsledky práce je potrebné overiť na laboratórnom modeli pohybového systému.
Anotácia anglicky: Motion systems represent an important class of dynamic systems with specific features of the multi-DOF systems. In both, the analysis and the synthesis of motion control systems, the limitation of actuating and state variables, the large parametric uncertainty, as well as the strong influence of signal disturbances should be taken into account. Methods of the conventional control theory are not able to cope with such a complex control task. A smart solution of this problem offers the contemporary theory of variable structure systems. The goals of the thesis are the analysis of variable control systems ability in the design of accurate robust MIMO motion control systems, and the synthesis of original control algorithms and structures suitable for the real motion systems implementation. The theoretical outcome of the thesis should be verified by means of the laboratory model of motion system.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Omezení dle studia
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

Program
D-RK robotika a kybernetika