Jun 18, 2019   0:42 a.m. Vratislav
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Dissertation thesis
Topic: Robustné riadenie MIMO pohybových systémov s premenlivou štruktúrou v podmienkach neurčitosti.
Title of topic in English: The robust variable structure control of MIMO motion systems under uncertainty conditions.
State of topic: approved (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Chairperson of Departmental Board)
Thesis supervisor: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2019/2020
Proposed by: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Annotation: Pohybové systémy predstavujú významnú triedu dynamických systémov so špecifickými vlastnosťami systémov s viacerými stupňami voľnosti. Pri analýze aj syntéze systémov riadenia pohybu je potrebné zohľadniť obmedzenie akčných a stavových veličín, výraznú parametrickú neurčitosť ako aj silný vplyv signálových porúch. Metódy klasickej teórie riadenia si nedokážu poradiť s takouto komplexnou úlohou riadenia. Elegantné riešenie tohto problému ponúka moderná teória systémov s premenlivou štruktúrou. Cieľom práce je analýza možností systémov s premenlivou štruktúrou pri návrhu presného robustného riadenia MIMO pohybových systémov a syntéza nových algoritmov a štruktúr riadenia vhodných na implementáciu do reálnych pohybových systémov. Teoretické výsledky práce je potrebné overiť na laboratórnom modeli pohybového systému.
Annotation in English: Motion systems represent an important class of dynamic systems with specific features of the multi-DOF systems. In both, the analysis and the synthesis of motion control systems, the limitation of actuating and state variables, the large parametric uncertainty, as well as the strong influence of signal disturbances should be taken into account. Methods of the conventional control theory are not able to cope with such a complex control task. A smart solution of this problem offers the contemporary theory of variable structure systems. The goals of the thesis are the analysis of variable control systems ability in the design of accurate robust MIMO motion control systems, and the synthesis of original control algorithms and structures suitable for the real motion systems implementation. The theoretical outcome of the thesis should be verified by means of the laboratory model of motion system.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
D-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --