24. 10. 2020  3:14 Kvetoslava
Akademický informační systém

Přehled vypsaných témat - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základní údaje

Typ práce:
Bakalářská práce
Název tématu:
Riadenie pohybového systému v kĺzavom režime
Název tématu anglicky:
Sliding mode control of a motion system
Stav tématu:
schváleno (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant studijního programu)
Vedoucí práce: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Fakulta:
Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantující pracoviště:
Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
Max. počet studentů:
1
Akademický rok:
2018/2019
Navrhl:
Abstrakt:
Pri polohovaní robotov a manipulátorov je dôležitá presnosť a stabilita pohybu napriek vplyvu vonkajších síl a nepresnej znalosti parametrov robota. Riešením je využitie tzv. kĺzavého režimu, ktorý sa vyznačuje necitlivosťou pohybu voči parametrickým aj externým poruchám. Navyše, v prípade potreby možno do výsledného algoritmu riadenia zakomponovať aj požadované obmedzenie rýchlosti pohybu. Cieľom práce je overiť možnosti riadenia v kĺzavom režime simuláciami na modeli jedného stupňa voľnosti pohybového systému. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia v kĺzavom režime. 2. Navrhnite a simuláciami overte riadenie v kĺzavom režime na konštantnú hodnotu polohy bez preregulovania a s obmedzením rýchlosti. 3. Výsledky simulácií vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Omezení k tématu

K přihlášení řešitele na téma je potřeba splnění jednoho z následujících omezení

Omezení dle studia
Tabulka zobrazuje omezení dle studia, na které musí být student zapsán, aby se mohl na dané téma přihlásit.

Program
B-RK robotika a kybernetika

Omezení na předměty
Tabulka zobrazuje omezení na předmět, který musí mít student odstudován, aby se mohl na dané téma přihlásit.

Pracoviště
Název předmětu
Nenalezena žádná vyhovující data.