28. 10. 2020  3:53 Dobromila
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce:
Bakalárska práca
Názov témy:
Riadenie pohybového systému v kĺzavom režime
Názov témy anglicky:
Sliding mode control of a motion system
Stav témy:
schválené (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce:
Fakulta:
Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko:
Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov:
1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Abstrakt:
Pri polohovaní robotov a manipulátorov je dôležitá presnosť a stabilita pohybu napriek vplyvu vonkajších síl a nepresnej znalosti parametrov robota. Riešením je využitie tzv. kĺzavého režimu, ktorý sa vyznačuje necitlivosťou pohybu voči parametrickým aj externým poruchám. Navyše, v prípade potreby možno do výsledného algoritmu riadenia zakomponovať aj požadované obmedzenie rýchlosti pohybu. Cieľom práce je overiť možnosti riadenia v kĺzavom režime simuláciami na modeli jedného stupňa voľnosti pohybového systému. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia v kĺzavom režime. 2. Navrhnite a simuláciami overte riadenie v kĺzavom režime na konštantnú hodnotu polohy bez preregulovania a s obmedzením rýchlosti. 3. Výsledky simulácií vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie podľa štúdia
Tabuľka zobrazuje obmedzenia podľa štúdia, na ktoré musí byť študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

Program
B-RK robotika a kybernetika

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

Pracovisko
Názov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.