21. 9. 2019  23:22 Matúš
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Bakalárska práca
Názov témy: Riadenie pohybového systému v kĺzavom režime
Názov témy anglicky: Sliding mode control of a motion system
Stav témy: schválené (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Abstrakt: Pri polohovaní robotov a manipulátorov je dôležitá presnosť a stabilita pohybu napriek vplyvu vonkajších síl a nepresnej znalosti parametrov robota. Riešením je využitie tzv. kĺzavého režimu, ktorý sa vyznačuje necitlivosťou pohybu voči parametrickým aj externým poruchám. Navyše, v prípade potreby možno do výsledného algoritmu riadenia zakomponovať aj požadované obmedzenie rýchlosti pohybu. Cieľom práce je overiť možnosti riadenia v kĺzavom režime simuláciami na modeli jedného stupňa voľnosti pohybového systému. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia v kĺzavom režime. 2. Navrhnite a simuláciami overte riadenie v kĺzavom režime na konštantnú hodnotu polohy bez preregulovania a s obmedzením rýchlosti. 3. Výsledky simulácií vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
B-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.