Jun 19, 2019   1:03 a.m. Alfréd
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Bachelor thesis
Topic: Riadenie pohybového systému v kĺzavom režime
Title of topic in English: Sliding mode control of a motion system
State of topic: approved (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Summary: Pri polohovaní robotov a manipulátorov je dôležitá presnosť a stabilita pohybu napriek vplyvu vonkajších síl a nepresnej znalosti parametrov robota. Riešením je využitie tzv. kĺzavého režimu, ktorý sa vyznačuje necitlivosťou pohybu voči parametrickým aj externým poruchám. Navyše, v prípade potreby možno do výsledného algoritmu riadenia zakomponovať aj požadované obmedzenie rýchlosti pohybu. Cieľom práce je overiť možnosti riadenia v kĺzavom režime simuláciami na modeli jedného stupňa voľnosti pohybového systému. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia v kĺzavom režime. 2. Navrhnite a simuláciami overte riadenie v kĺzavom režime na konštantnú hodnotu polohy bez preregulovania a s obmedzením rýchlosti. 3. Výsledky simulácií vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
B-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.