20. 9. 2019  13:41 Ľuboslav, Ľuboslava
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Diplomová práca
Názov témy: Riadenie dynamického modelu robota s premenlivou štruktúrou
Názov témy anglicky: Variable structure control of a robot dynamic model
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Abstrakt: Pri polohovaní robota dochádza k výrazným parametrickým a signálovým poruchám, na ktoré nestačia klasické metódy riadenia. Cieľom práce je navrhnúť pre dynamický model robota s troma stupňami voľnosti robustné riadenie, ktoré zabezpečí sledovanie požadovanej trajektórie pohybu v priestore kĺbových premenných. Úlohy: 1. Navrhnite dynamický model robota s troma stupňami voľnosti s rotačným uložením. 2. Naštudujte problematiku riadenia s premenlivou štruktúrou, vyberte a navrhnite vhodnú metódu pre zabezpečenie požadovanej presnosti sledovania trajektórie v priestore kĺbových premenných. 3. Numerickými simuláciami overte kvalitu navrhnutého riadenia. 4. Výsledky práce vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
I-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.