Jun 24, 2019   11:10 a.m. Ján
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Diploma thesis
Topic: Riadenie dynamického modelu robota s premenlivou štruktúrou
Title of topic in English: Variable structure control of a robot dynamic model
State of topic: approved (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Summary: Pri polohovaní robota dochádza k výrazným parametrickým a signálovým poruchám, na ktoré nestačia klasické metódy riadenia. Cieľom práce je navrhnúť pre dynamický model robota s troma stupňami voľnosti robustné riadenie, ktoré zabezpečí sledovanie požadovanej trajektórie pohybu v priestore kĺbových premenných. Úlohy: 1. Navrhnite dynamický model robota s troma stupňami voľnosti s rotačným uložením. 2. Naštudujte problematiku riadenia s premenlivou štruktúrou, vyberte a navrhnite vhodnú metódu pre zabezpečenie požadovanej presnosti sledovania trajektórie v priestore kĺbových premenných. 3. Numerickými simuláciami overte kvalitu navrhnutého riadenia. 4. Výsledky práce vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
I-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.