23. 9. 2019  15:04 Zdenka
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Diplomová práca
Názov témy: Priame robustné riadenie polohy MIMO pohybového systému metódou vypočítaných momentov
Názov témy anglicky: Direct robust position control of a MIMO motion system via the computed torques method
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Abstrakt: Cieľom práce je pomocou metódy vypočítaných momentov generovať hnacie momenty vo všetkých stupňoch voľnosti pri polohovaní MIMO pohybového systému s parametrickými neurčitosťami. Robustnosť riadenia polohy treba zabezpečiť aplikáciou teórie systémov s premenlivou štruktúrou. Algoritmus riadenia je potrebné overiť numerickou simuláciou. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia s premenlivou štruktúrou. 2. Metódou vypočítaných momentov navrhnite generátor vektora hnacích momentov pre riadenie polohy dvojčlánkového mechanizmu s rotačnými kĺbmi. 3. Pomocou teórie systémov s premenlivou štruktúrou navrhnite robustnú verziu algoritmu riadenia polohy. 4. Numerickými simuláciami overte kvalitu riadenia polohy v priestore kĺbových premenných. 5. Výsledky práce vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Omezení dle studia
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

Program
I-RK robotika a kybernetika

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.