Jun 27, 2019   4:19 a.m. Ladislav
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Diploma thesis
Topic: Priame robustné riadenie polohy MIMO pohybového systému metódou vypočítaných momentov
Title of topic in English: Direct robust position control of a MIMO motion system via the computed torques method
State of topic: approved (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Ján Kardoš, PhD.
Summary: Cieľom práce je pomocou metódy vypočítaných momentov generovať hnacie momenty vo všetkých stupňoch voľnosti pri polohovaní MIMO pohybového systému s parametrickými neurčitosťami. Robustnosť riadenia polohy treba zabezpečiť aplikáciou teórie systémov s premenlivou štruktúrou. Algoritmus riadenia je potrebné overiť numerickou simuláciou. Úlohy: 1. Naštudujte problematiku riadenia s premenlivou štruktúrou. 2. Metódou vypočítaných momentov navrhnite generátor vektora hnacích momentov pre riadenie polohy dvojčlánkového mechanizmu s rotačnými kĺbmi. 3. Pomocou teórie systémov s premenlivou štruktúrou navrhnite robustnú verziu algoritmu riadenia polohy. 4. Numerickými simuláciami overte kvalitu riadenia polohy v priestore kĺbových premenných. 5. Výsledky práce vyhodnoťte a vypracujte písomnú dokumentáciu.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
I-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.