22. 9. 2019  16:13 Móric
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Diplomová práca
Názov témy: Riadenie laboratórneho robota v prostredí ROS
Názov témy anglicky: Conntrol of laboratory robot in ROS
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: --
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Abstrakt: Robotický operačný systém (ROS) predstavuje v súčasnosti najpoužívanejší vývojový a prototypovací rámec pre robotické systémy. ROS disponuje množstvom balíkov a návodov na riadenie robotických systémov rozličných značiek. Okrem tejto podpory umožňuje komunikovať aj s množstvom typov senzorov a tie implementovať do daných riešení. Okrem bežných aplikácii je v súčasnosti veľký záujem o meranie síl na koncovom nástroji manipulátora a zefektívnenie vykonávania rozličných úkonov. Takéto riadenie je nutné použiť aj pre laboratórny robot, ktorý manipuluje s rôznymi predmetmi ako napríklad skúmavky. Cieľom tejto práce je rozšíriť existujúce riadenie robota o inteligentné silovo-momentové riadenie. Práca bude vypracovaná v spolupráci so spoločnosťou SCHUNK Intec s.r.o. Úlohy: 1. Analyzujte súčasný výskum v oblasti prepojenia ROS a robotických systémov. 2. Analyzujte dostupnosť silovo momentových senzorov a ich možnosti riadenia pomocou ROS. 3. Navrhnite prepojenie laboratórneho robota a zvoleného senzora/vybavenia. 4. Navrhnite operáciu a implementujte riadenie manipulačnej operácie. 5. Spracujte a vyhodnoťte dosiahnuté výsledky. 6. Vypracujte dokumentáciu k vytvorenému systému.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
I-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.