17. 9. 2019  22:22 Olympia
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Diplomová práca
Názov témy: Online navádzanie robotického ramena pomocou spätnej väzby z čiarového laserového senzora
Názov témy anglicky: Online guidance of the robotic arm by feedback from the line laser sensor
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Abstrakt: V súčasnosti je v priemysle zaužívané zváranie pomocou MIG/MAG zváračiek a robotických ramien. V prípade precízneho uloženia zváraných dielcov je možné zvárať robotickým ramenom s presne naučenými trajektóriami pohybu a spätnou väzbou z merania prúdu zváračky. Avšak neštandardné uloženie dielcov spôsobí neúspešné zvarenie. Tento problém je možné riešiť priebežným snímaním zváraných dielcov čiarovým laserovým senzorom a korigovaním trajektórie alebo jej úplné pozmenenie podľa výstupu zo senzora. Úlohou tejto diplomovej práce je vytvoriť softvér, ktorý by umožňoval takéto riadenie za pomoci čiarového senzora a robotického operačného systému (ROS). Zváracie zariadenie bude simulované hrotom s laserovým ukazovadlom. Úlohy: 1. Analyzujte súčasný stav riadenia pohybu robotov pri zváraní na základe spätnej väzby od čiarového senzora v praxi. 2. Naštudujte si princípy čiarových senzorov a programové rozhranie pre konkrétny čiarový senzor. 3. Naštudujte si programovací jazyk pre programovanie zvoleného robotického manipulátora a možnosti komunikácie s PC. 4. Naštudujte si robotický operačný systém (ROS) a jeho možnosti pre riadenie robotického manipulátora. 5. Vytvorte softvér pre riadenie pohybu robotického manipulátora na základe dát z čiarového laserového senzora. 6. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného zariadenia. 7. Vykonajte merania, ktorými zdokumentujete kvalitu riadenia pohybu. 8. Vyhodnoťte výsledky. 9. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru, prípadne aj k navrhnutému hardvéru.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
I-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.