Jun 18, 2019   8:41 a.m. Vratislav
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Diploma thesis
Topic: Online navádzanie robotického ramena pomocou spätnej väzby z čiarového laserového senzora
Title of topic in English: Online guidance of the robotic arm by feedback from the line laser sensor
State of topic: approved (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Summary: V súčasnosti je v priemysle zaužívané zváranie pomocou MIG/MAG zváračiek a robotických ramien. V prípade precízneho uloženia zváraných dielcov je možné zvárať robotickým ramenom s presne naučenými trajektóriami pohybu a spätnou väzbou z merania prúdu zváračky. Avšak neštandardné uloženie dielcov spôsobí neúspešné zvarenie. Tento problém je možné riešiť priebežným snímaním zváraných dielcov čiarovým laserovým senzorom a korigovaním trajektórie alebo jej úplné pozmenenie podľa výstupu zo senzora. Úlohou tejto diplomovej práce je vytvoriť softvér, ktorý by umožňoval takéto riadenie za pomoci čiarového senzora a robotického operačného systému (ROS). Zváracie zariadenie bude simulované hrotom s laserovým ukazovadlom. Úlohy: 1. Analyzujte súčasný stav riadenia pohybu robotov pri zváraní na základe spätnej väzby od čiarového senzora v praxi. 2. Naštudujte si princípy čiarových senzorov a programové rozhranie pre konkrétny čiarový senzor. 3. Naštudujte si programovací jazyk pre programovanie zvoleného robotického manipulátora a možnosti komunikácie s PC. 4. Naštudujte si robotický operačný systém (ROS) a jeho možnosti pre riadenie robotického manipulátora. 5. Vytvorte softvér pre riadenie pohybu robotického manipulátora na základe dát z čiarového laserového senzora. 6. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného zariadenia. 7. Vykonajte merania, ktorými zdokumentujete kvalitu riadenia pohybu. 8. Vyhodnoťte výsledky. 9. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru, prípadne aj k navrhnutému hardvéru.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
I-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.