20. 9. 2019  22:37 Ľuboslav, Ľuboslava
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Diplomová práca
Názov témy: Implementácia navigačnej metódy VFH do mobilného robota so systémom ROS
Názov témy anglicky: Implementation of the VFH navigation method into the mobile robot with ROS
Stav témy: schválené (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Abstrakt: Mobilné roboty potrebujú mať pre svoju autonómnu činnosť, okrem iného, implementovanú aj určitú formu reaktívnej navigácie. Táto zabezpečuje bezkolízny pohyb robota aj v prostredí, ktoré je pre robot neznáme. Napríklad, pri mapovaní priestoru alebo v prípadoch, ak sa v známej mape vyskytnú nečakané objekty. V prípade, že je systém robota založený na platforme ROS (Robotický operačný systém), disponuje navigačným balíkom, ktorý kombinuje metódy globálnej a reaktívnej navigácie robota. Bežne využívaným reaktívnym algoritmom v navigačnom balíku je napríklad metóda DWA (Dynamic Window Approach). Cieľom práce je implementovať algoritmus VFH do navigačného balíka ROS. Implementovaná metóda bude potom využitá v robote so systémom ROS. Dosiahnuté výsledky budú porovnané s pôvodnými metódami reaktívnej navigácie. Úlohy: 1. Analyzujte súčasný stav navigačného balíka v systéme ROS  a dostupných algoritmov reaktívnej navigácie. 2. Naštudujte algoritmus metódy reaktívnej navigácie VFH. 3. Implementujte metódu VFH do mobilného robota so systémom ROS. 4. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného riešenia. 5. Vyhodnoťte výsledky a porovnajte ich s pôvodnými metódami. 6. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
I-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.