Jun 20, 2019   6:54 a.m. Valéria
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Diploma thesis
Topic: Implementácia navigačnej metódy VFH do mobilného robota so systémom ROS
Title of topic in English: Implementation of the VFH navigation method into the mobile robot with ROS
State of topic: approved (prof. Ing. Ján Murgaš, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Summary: Mobilné roboty potrebujú mať pre svoju autonómnu činnosť, okrem iného, implementovanú aj určitú formu reaktívnej navigácie. Táto zabezpečuje bezkolízny pohyb robota aj v prostredí, ktoré je pre robot neznáme. Napríklad, pri mapovaní priestoru alebo v prípadoch, ak sa v známej mape vyskytnú nečakané objekty. V prípade, že je systém robota založený na platforme ROS (Robotický operačný systém), disponuje navigačným balíkom, ktorý kombinuje metódy globálnej a reaktívnej navigácie robota. Bežne využívaným reaktívnym algoritmom v navigačnom balíku je napríklad metóda DWA (Dynamic Window Approach). Cieľom práce je implementovať algoritmus VFH do navigačného balíka ROS. Implementovaná metóda bude potom využitá v robote so systémom ROS. Dosiahnuté výsledky budú porovnané s pôvodnými metódami reaktívnej navigácie. Úlohy: 1. Analyzujte súčasný stav navigačného balíka v systéme ROS  a dostupných algoritmov reaktívnej navigácie. 2. Naštudujte algoritmus metódy reaktívnej navigácie VFH. 3. Implementujte metódu VFH do mobilného robota so systémom ROS. 4. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného riešenia. 5. Vyhodnoťte výsledky a porovnajte ich s pôvodnými metódami. 6. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
I-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.