16. 10. 2019  21:31 Vladimíra
Akademický informační systém

Přehled vypsaných témat - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základní údaje

Typ práce: Bakalářská práce
Název tématu: Detekcia pohyblivých prekážok v mobilnej robotike
Název tématu anglicky: Detection of mobile obstacles in mobile robotics
Stav tématu: schváleno (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant studijního programu)
Vedoucí práce: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantující pracoviště: Ústav robotiky a kybernetiky (FEI)
Max. počet studentů: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhl: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Abstrakt: Aby mohli mobilné roboty pracovať v bežnom prostredí, potrebujú vedieť rozlíšiť pohyblivé prekážky od statických. Tento rozdiel je nutné vedieť napríklad pri mapovaní prostredia alebo pri navigácií cez toto prostredie. Pri snímaní okolia je preto potrebné určitým spôsobom spracovať údaje poskytované príslušným senzorom (napr. laserový skener), je nutné brať do úvahy pohyb samotného robota, ktorý nesie snímač a takisto je žiadúce vhodným spôsobom poskytovať výsledné údaje iným subsystémom robota (mapovciemu, navigačnému...). Cieľom práce bude vytvoriť softvér pod systémom Linux, ktorý bude počas pohybu robota spracovávať údaje z laserového skenera, bude segmentovať objekty na statické a pohyblivé a pohyblivým objektom priradí určité vlastnosti (napr. smer a rýchlosť pohybu). Úlohy: 1. Oboznámte sa s vybranou platformou mobilného robota a s funkcionalitou laserového skenera. 2. Naštudujte si metódy pre segmentáciu laserovej snímky. 3. Naštudujte si metódy pre párovanie bodov medzi jednotlivými snímkami v sekvencii. 4. Navrhnite a implementujte algoritmus pre segmentáciu skenovaného profilu. Zabezpečte odlíšenie statickej časti od pohyblivých objektov. 5. Na základe vzájomného pohybu robota a pohyblivých objektov určte smery a rýchlosti týchto objektov. Dbajte na využiteľnosť údajov inými subsystémami robota. 6. Overte funkcionalitu softvéru, overte limity navrhnutého riešenia a na základe experimentov zdokumentujte a vyhodnoťte vlastnosti riešenia. 7. Vytvorte technickú dokumentáciu k softvéru.



Omezení k tématu

K přihlášení řešitele na téma je potřeba splnění jednoho z následujících omezení

Omezení dle studia
Tabulka zobrazuje omezení dle studia, na které musí být student zapsán, aby se mohl na dané téma přihlásit.

Program
B-RK robotika a kybernetika

Omezení na předměty
Tabulka zobrazuje omezení na předmět, který musí mít student odstudován, aby se mohl na dané téma přihlásit.

PracovištěNázev předmětu
Nenalezena žádná vyhovující data.