Oct 22, 2019   4:14 a.m. Sergej
Academic information system

Summary of topics offered - Faculty of Electrical Engineering and Information Technology


Basic information

Type of work: Bachelor thesis
Topic: Detekcia pohyblivých prekážok v mobilnej robotike
Title of topic in English: Detection of mobile obstacles in mobile robotics
State of topic: approved (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: 1
Academic year:2018/2019
Proposed by: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Summary: Aby mohli mobilné roboty pracovať v bežnom prostredí, potrebujú vedieť rozlíšiť pohyblivé prekážky od statických. Tento rozdiel je nutné vedieť napríklad pri mapovaní prostredia alebo pri navigácií cez toto prostredie. Pri snímaní okolia je preto potrebné určitým spôsobom spracovať údaje poskytované príslušným senzorom (napr. laserový skener), je nutné brať do úvahy pohyb samotného robota, ktorý nesie snímač a takisto je žiadúce vhodným spôsobom poskytovať výsledné údaje iným subsystémom robota (mapovciemu, navigačnému...). Cieľom práce bude vytvoriť softvér pod systémom Linux, ktorý bude počas pohybu robota spracovávať údaje z laserového skenera, bude segmentovať objekty na statické a pohyblivé a pohyblivým objektom priradí určité vlastnosti (napr. smer a rýchlosť pohybu). Úlohy: 1. Oboznámte sa s vybranou platformou mobilného robota a s funkcionalitou laserového skenera. 2. Naštudujte si metódy pre segmentáciu laserovej snímky. 3. Naštudujte si metódy pre párovanie bodov medzi jednotlivými snímkami v sekvencii. 4. Navrhnite a implementujte algoritmus pre segmentáciu skenovaného profilu. Zabezpečte odlíšenie statickej časti od pohyblivých objektov. 5. Na základe vzájomného pohybu robota a pohyblivých objektov určte smery a rýchlosti týchto objektov. Dbajte na využiteľnosť údajov inými subsystémami robota. 6. Overte funkcionalitu softvéru, overte limity navrhnutého riešenia a na základe experimentov zdokumentujte a vyhodnoťte vlastnosti riešenia. 7. Vytvorte technickú dokumentáciu k softvéru.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Restrictions by study
The table shows restrictions by study to which the student has to be enrolled in order to sign up for the given topic.

Programme
B-RK Robotics and Cybernetics

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.