21. 9. 2019  23:41 Matúš
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Bakalárska práca
Názov témy: Detekcia pohyblivých prekážok v mobilnej robotike
Názov témy anglicky: Detection of mobile obstacles in mobile robotics
Stav témy: schválené (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: 1
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: doc. Ing. Andrej Babinec, PhD.
Abstrakt: Aby mohli mobilné roboty pracovať v bežnom prostredí, potrebujú vedieť rozlíšiť pohyblivé prekážky od statických. Tento rozdiel je nutné vedieť napríklad pri mapovaní prostredia alebo pri navigácií cez toto prostredie. Pri snímaní okolia je preto potrebné určitým spôsobom spracovať údaje poskytované príslušným senzorom (napr. laserový skener), je nutné brať do úvahy pohyb samotného robota, ktorý nesie snímač a takisto je žiadúce vhodným spôsobom poskytovať výsledné údaje iným subsystémom robota (mapovciemu, navigačnému...). Cieľom práce bude vytvoriť softvér pod systémom Linux, ktorý bude počas pohybu robota spracovávať údaje z laserového skenera, bude segmentovať objekty na statické a pohyblivé a pohyblivým objektom priradí určité vlastnosti (napr. smer a rýchlosť pohybu). Úlohy: 1. Oboznámte sa s vybranou platformou mobilného robota a s funkcionalitou laserového skenera. 2. Naštudujte si metódy pre segmentáciu laserovej snímky. 3. Naštudujte si metódy pre párovanie bodov medzi jednotlivými snímkami v sekvencii. 4. Navrhnite a implementujte algoritmus pre segmentáciu skenovaného profilu. Zabezpečte odlíšenie statickej časti od pohyblivých objektov. 5. Na základe vzájomného pohybu robota a pohyblivých objektov určte smery a rýchlosti týchto objektov. Dbajte na využiteľnosť údajov inými subsystémami robota. 6. Overte funkcionalitu softvéru, overte limity navrhnutého riešenia a na základe experimentov zdokumentujte a vyhodnoťte vlastnosti riešenia. 7. Vytvorte technickú dokumentáciu k softvéru.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
B-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.