18. 9. 2019  14:09 Eugénia
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Fakulta elektrotechniky a informatiky


Základné údaje

Typ práce: Bakalárska práca
Názov témy: Globálna navigácia mobilného robota na topologickej mape v exteriéri
Názov témy anglicky: Global Navigation of Mobile Robot in Outdoor on Topological Map
Stav témy: schválené (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Garant študijného programu)
Vedúci práce: Ing. Michal Dobiš
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav robotiky a kybernetiky - FEI
Max. počet študentov: --
Akademický rok:2018/2019
Navrhol: Ing. Michal Dobiš
Abstrakt: Autonómne mobilné roboty, vykonávajúce svoju činnosť v exteriéri, môžu používať reprezentáciu prostredia formou topologickej mapy, ktorá výrazne redukuje pamäťovú náročnosť oproti iným typom máp. Bod na mape býva zvyčajne reprezentovaný geografickou súradnicou, ktorá obsahuje informáciu o zemepisnej dĺžke, zemepisnej šírke a nadmorskej výške. Na lokalizáciu mobilného robota v takejto mape v exteriéri je ideálne využiť systémy GNSS, preto je potrebné zabezpečiť algoritmus na prepočítavanie geografických súradníc do súradnicového systému mobilného robota. Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať metódu globálnej navigácie na topologickej mape v prostredí ROS, ktorá bude využívať kompletnú informáciu geografickej súradnice (zemepisná dĺžka, zemepisná šírka a nadmorská výška). Vytvorená metóda bude aplikovaná na mobilnom robote pohybujúcom sa v exteriéri. Úlohy: 1. Oboznámte sa s problematikou ROS a súčasnými metódami globálnej navigácie v prostredí ROS. 2. Naštudujte a analyzujte metódy na prepočet geografických súradníc do súradnicového systému robota. 3. Navrhnite metódu globálnej navigácie na topologickej mape. 4. Implementujte metódu globálnej navigácie na topologickej mape v prostredí ROS. 5. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného riešenia. 6. Vyhodnoťte výsledky. 7. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
B-RK robotika a kybernetika-- nezadané -- -- nezadané --

Obmedzenie na predmety
Tabuľka zobrazuje obmedzenia na predmet, ktorý musí mať študent odštudovaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

PracoviskoNázov predmetu
Nenájdené žiadne vyhovujúce dáta.