Jun 16, 2019   6:37 a.m. Blanka
Academic information system

Summary of topics offered - Institute of Robotics and Cybernetics (FEEIT)


Basic information

Type of work: Bachelor thesis
Topic: Globálna navigácia mobilného robota na topologickej mape v exteriéri
Title of topic in English: Global Navigation of Mobile Robot in Outdoor on Topological Map
State of topic: approved (doc. Ing. Eva Miklovičová, PhD. - Study programme supervisor)
Thesis supervisor: Ing. Michal Dobiš
Faculty: Faculty of Electrical Engineering and Information Technology
Supervising department: Institute of Robotics and Cybernetics - FEEIT
Max. no. of students: --
Academic year:2018/2019
Proposed by: Ing. Michal Dobiš
Summary: Autonómne mobilné roboty, vykonávajúce svoju činnosť v exteriéri, môžu používať reprezentáciu prostredia formou topologickej mapy, ktorá výrazne redukuje pamäťovú náročnosť oproti iným typom máp. Bod na mape býva zvyčajne reprezentovaný geografickou súradnicou, ktorá obsahuje informáciu o zemepisnej dĺžke, zemepisnej šírke a nadmorskej výške. Na lokalizáciu mobilného robota v takejto mape v exteriéri je ideálne využiť systémy GNSS, preto je potrebné zabezpečiť algoritmus na prepočítavanie geografických súradníc do súradnicového systému mobilného robota. Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať metódu globálnej navigácie na topologickej mape v prostredí ROS, ktorá bude využívať kompletnú informáciu geografickej súradnice (zemepisná dĺžka, zemepisná šírka a nadmorská výška). Vytvorená metóda bude aplikovaná na mobilnom robote pohybujúcom sa v exteriéri. Úlohy: 1. Oboznámte sa s problematikou ROS a súčasnými metódami globálnej navigácie v prostredí ROS. 2. Naštudujte a analyzujte metódy na prepočet geografických súradníc do súradnicového systému robota. 3. Navrhnite metódu globálnej navigácie na topologickej mape. 4. Implementujte metódu globálnej navigácie na topologickej mape v prostredí ROS. 5. Vykonajte experimenty, ktoré preukážu funkčnosť vytvoreného riešenia. 6. Vyhodnoťte výsledky. 7. Vytvorte technickú dokumentáciu k realizovanému softvéru.



Limitations of the topic

To sign up for a topic it is necessary to fulfil one of the following restrictions

Limit to study programme
The table shows limitations of study programme, field, track the student has to be enrolled in to be able to register for a given topic.

ProgrammeTrackTrack
B-RK Robotics and Cybernetics-- not entered -- -- not entered --

Limit to courses
The table shows limitations of a course the student has to complete to be able to register for a given topic.

DepartmentCourse title
No suitable data found.