21. 7. 2019  1:57 Daniel
Akademický informačný systém

Prehľad vypísaných tém - Slovenská technická univerzita v Bratislave


Základné údaje

Typ práce: Dizertačná práca
Názov témy: Moderné metódy strojového videnia pre účely vývoja autonómneho vozidla.
Názov témy anglicky: Modern machine vision methods for the development of an autonomous vehicle.
Stav témy: schválené (prof. Ing. Justín Murín, DrSc. - Predseda odborovej komisie)
Vedúci práce: doc. Ing. Peter Drahoš, PhD.
Fakulta: Fakulta elektrotechniky a informatiky
Garantujúce pracovisko: Ústav automobilovej mechatroniky - FEI
Max. počet študentov: 2
Akademický rok:2019/2020
Navrhol: doc. Ing. Peter Drahoš, PhD.
Anotácia: V záujme vysokej spoľahlivosti a funkčnej bezpečnosti využívajú autonómne vozidlá viaceré senzorické systémy za účelom vyhodnotenia polohy a orientácie vozidla. Inovatívny prístup predstavuje snímanie špeciálnych cestných značiek (cestné identifikátory - CID) umiestnených na predpokladanej dráhe, ktoré majú vopred určenú (presnú, kalibrovanú) globálnu polohu (GPS) vloženú do navigačnej mapy. Úlohou kamerového systému umiestnenom na vozidle je snímať tieto cestné značky CID a pomocou metód strojového videnia určiť relatívnu polohu a orientáciu vozidla ku tejto značke CID. Téma je podporovaná z projektu APVV-17-0190: „ Vývoj autonómneho vozidla na otvorenej platforme elektromobilu.“ Tému možno nezávisle rozvíjať (dvaja študenti) pre dve oblasti: A. S využitím virtuálnej reality Vývoj a implementáciu metód strojového videnia realizovať v prostredí Unity engine. Virtuálne prostredie využiť na optimalizáciu tvaru a rozmerov obrazca CID a vyhodnocovania poruchových vplyvov prekrytia alebo znečistenia CID vo vzťahu k navrhnutým algoritmom. Vyhodnotiť reálny čas spracovania obrazu. B. S reálnym kamerovým systémom Vývoj a implementáciu metód strojového videnia realizovať s vybraným kamerovým systémom (Cognex alebo iným) v reálnom čase s časovými známkami pre potreby fúzie dát s nezávislým senzorickým systémom ( ako napr. GNSS, odometria,...). Navrhnúť a realizovať kalibráciu polohy kamerového systému na vozidle ku referenčným líniám a bodom na vozidle.
Anotácia anglicky: For the sake of high reliability and functional safety, autonomous vehicles use multiple sensor systems to assess vehicle position and orientation. An innovative approach is to capture special road markers (CIDs) located on a predicted path that have a predetermined (accurate, calibrated) global position (GPS) embedded in the navigation map. The role of the camera system mounted on the vehicle is to capture these CIDs using machine vision techniques to determine the relative position and orientation of the vehicle to the CID. The theme is supported by APVV-17-0190: "Developing an autonomous vehicle on an open electromobile platform." The theme can be independently developed (two students) for two areas: A. Using Virtual Reality Development and implementation of machine vision methods implemented in the Unity engine environment. Use the virtual environment to optimize the shape and dimensions of the CID pattern and evaluate the failure effects of overlap or CID contamination in relation to the proposed algorithms. Evaluate real time image processing. B. With a real camera system Development and implementation of machine vision methods with time stamps with selected real-time camera system (Cognex or other) for data fusion with independent sensor system (such as GNSS, odometry, ...). Design and implement vehicle camera system position calibration to reference lines and vehicle points.



Obmedzenie k téme

Na prihlásenie riešiteľa na tému je potrebné splnenie jedného z nasledujúcich obmedzení

Obmedzenie na študijný program
Tabuľka zobrazuje obmedzenie na študijný program, odbor, špecializáciu, ktorý musí mať študent zapísaný, aby sa mohol na danú tému prihlásiť.

ProgramZameranieŠpecializácia
D-MS mechatronické systémy-- nezadané -- -- nezadané --