Feb 17, 2020   1:06 p.m. Miloslava
Academic information system

Final theses


Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Bachelor thesis
Thesis title:Scheme of noncollision obstacle avoidance
Written by (author): Ing. Martin Lučan
Department: Institute of automation, measurement and applied informatics (FME)
Thesis supervisor: doc. Ing. Martin Gulan, PhD.
Opponent:Ing. Marek Honek, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Návrh bezkolízneho riadenia autonómneho vozidla
Summary:Bakalárska práca predstavuje problematiku bezkolízneho obchádzania prekážok v kontexte príkladu využitia pre návrh riadenia autonómneho monopostu pre súťaž Formula Student Driverless. Pri riešení zadaného problému v softvérovom prostredí MATLAB riadenia sa opiera o optimalizačné toolboxy MOANTOOL, YALMIP a Multi - Parametric Toolbox. Jednotlivé kapitoly práce oboznamujú so základnými informáciami o téme autonómnych vozidiel, myšlienke projektu Formula Student a základnou teóriou prediktívneho riadenia a optimalizácie. Do simulačných scenárov sme implementovali tri rôzne matematické modely - lineárny model hmotného bodu a nelineárne modely robota s diferenciálnym pohonom a jednoduchého dvojnápravového vozidla. Simulovali sme bezkolízne obchádzanie prekážok na priamočiarej trajektórii a pri prejazde dvojzákruty, tzv."šikany" na pretekárskom okruhu.
Key words:prediktivne riadenie, optimalne obchadzanie prekazok, MOANTOOL

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited