Dec 13, 2019   1:31 a.m. Lucia
Academic information system

Final theses


Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:Model Predictive Control of an Inverted Pendulum
Written by (author): Ing. Petra Valiauga
Department: Institute of Information Engineering, Automation and Mathematics (FCFT)
Thesis supervisor: doc. Ing. Michal Kvasnica, PhD.
Opponent:Ing. Martin Klaučo, PhD.
Final thesis progress:Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:Prediktívne riadenie inverzného kyvadla
Summary:V tejto diplomovej práci je prezentované riadenie inverzného kyvadla. Keďže ide o nelineárny systém, na riadenie sú použité dva regulátory. Prvý je založený na nelineárnom matematickom modeli kyvadla a slúži na jeho vyšvihnutie do okolia hornej nestabilnej ustálenej polohy. Po dosiahnutí tohto okolia sa riadiaci systém prepne na stabilizačný regulátor, úlohou ktorého je stabilizovať uhol náklonu kyvadla, ako i jeho rýchlosť v hornej polohe. V práci je uvedené porovnanie dvoch regulátorov na vyšvihnutie (tzv. energetický regulátor a regulátor založený na minimalizácii času) a troch stabilizačných regulátorov (PID, LQR a MPC - prediktívne riadenie). Ako najlepší sa ukazuje práve MPC regulátor, ktorý má schopnosť predikovať budúce správanie sa procesu a optimalizovať akčné zásahy vzhľadom k ohraničeniam na polohu a rýchlosť. MPC regulátor je naviac zostrojený v tzv. explicitnom tvare, čo umožňuje jeho jednoduchú a rýchlu implementáciu. V práci sú prezentované simulačné a experimentálne výsledky pri použití jednotlivých regulátorov.
Key words:Inverzné kyvadlo, PID, LQR, prediktívne riadenie, energetický regulátor, stabilita

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited