May 26, 2020   2:44 p.m. Dušan
Academic information system

Final theses


Basic information

Basic information about a final thesis

Type of thesis: Diploma thesis
Thesis title:
Robust controller design for 3D laboratory model of crane crab
Written by (author):
Ing. Daniel Suchý
Department:
Thesis supervisor: Ing. Mária Hypiusová, PhD.
Opponent:
Final thesis progress:
Final thesis was successfully defended.


Additional information

Additional information about the final thesis follows. Click on the language link to display the information in the desired language.

Language of final thesis:
Slovak

Slovak        English

Title of the thesis:
Syntéza riadenia polohy mačky laboratórneho žeriavu
Summary:
Diplomová práca sa zaoberá návrhom stavových robustných regulátorov pre riadenie polohy mačky laboratórneho žeriavu. Samotné riadenie je realizované pre dva SISO systémy: riadenie polohy v smere osi x a y. Cieľom práce je vytvorenie programu v grafickom prostredí MATLAB s využitím optimalizačného prostredia YALMIP s optimalizačnými nástrojmi SEDUMI a LMI. Program umožňuje identifikáciu polohy v smere osi x a y pre tri pracovné body dané rôznou výškou závažia. Na návrh riadenia sú naprogramované tri metódy: kvadratická stabilita, minimalizácia H_2 a H_inf normy. Pretože stavové veličiny laboratórneho modelu žeriavu nie sú merateľné, súčasťou programu je návrh rekonštruktora stavov. Program sa tiež zaoberá vplyvom windup efektu a jeho potlačením. Navrhnuté algoritmy riadenia sú overené riadením polohy mačky laboratórneho žeriavu v reálnom čase. Postup riešenia a jeho overenie je tiež ukázaný vo vytvorenej multimediálnej prezentácii.
Key words:lineárne maticové nerovnosti, rekonštruktor stavu, robustný stavový regulátor, anti-windup

Display and download files

To display the final thesis assignment form click on the Display the final thesis assignment form icon. The following icons - Final thesis, Thesis appendices, Supervisor's review, Opponent's review - relate to the final thesis and can be downloaded. They could be displayed on condition they have been inserted and are available publicly.

Display the assignment form

Parts of thesis with postponed release:

Final thesis (final thesis appendices) unlimited
Reviews for final thesis unlimited